ME495机器人的传感，导航和机器学习 耶尔·本·沙洛姆（Yael Ben Shalom） 2021年冬季 包装清单 该存储库包含几个ROS软件包： 适应差动驱动机器人的软件包，可满足我们的需求。 2d-处理SE（2）中的转换的程序包。 使turtlesim乌龟遵循rectanglep路径的软件包。 一个软件包，用于存储与turtlebot硬件交互的代码。 一个模拟机器人运动学的软件包，以及一个用于检测地标和地标id的相对x，y位置的传感器。 软件包包含实现基于特征的卡尔曼滤波器SLAM。 该存储库使用外部软件包： nuturtlebot-附加软件包，可帮助我们使用turtlebot上的较低级硬件。 为了运行该项目，请下载turtle.repos文件。

SLAM简介 EKF SLAM和FastSLAM简介 EKF SLAM FastSLAM

集成了基于扩展卡尔曼滤波技术以及激光测距仪的机器人实时建图算法。

我写的一个2D-EKF-SLAM的实现，pdf里面有程序地址，麻雀虽小，五脏俱全，可以作为EKF-SLAM的入门。

matlab的egde源代码概述 MATLAB中的SLAM模拟器使用图形界面进行可视化，并允许手动绘制房间和障碍物。 有关该软件的视频和更多信息的示例，请访问： 版权信息 该软件由Jai Juneja编写和开发，是牛津大学工程科学系本科项目的一部分。 如果您有任何疑问，可以通过以下方式与我联系： 请随时出于个人或研究目的使用，修改和分发该软件，并注明作者的身份并包含此版权信息。 其中包含的某些代码已从其他软件改编而成。 他们被承认如下： 雅各布变换的代码改编自琼·索拉（）的SLAM课程（） doICP.m中的ICP算法改编自Ajmal Saeed Mian编写的代码（文件中包含相关版权信息）。 未修改的任何第三方代码都在文件夹3rd-party中 指示 导航到根文件夹并运行setup.m（您可以仅在命令窗口中键入“ setup”）。 GUI应该打开。 在根文件夹中有许多可用地图保存为.mat文件，可以加载这些地图，也可以创建自己的地图。 准备就绪后，单击“执行SLAM模拟”。 您可以将生成的网格图另存为.mat文件（以及地图分辨率）或.tiff图像中的矩阵。

SLAM navigation using an Lidar 2D sensor for sensing the walls and extract corners using Split and Merge Algorithms and LSM for line estimation.

关于使用EKF算法在Matalb编程实现SLAM的仿真实验

2006年slam会议andrew davaison的演示代码，基于扩展的卡尔曼滤波

基于扩展卡尔曼滤波算法的SLAM仿真器，旧版。

学校作业，，在MATLAB中使用扩展卡尔曼算法，实现SLAM，可以显示运动轨迹和误差，满足大家的基本要求，欢迎大家下载