平方根法matlab代码等式约束
LQR
在这个
repo
中,我们展示了我们基于因子图的方法来解决等式约束
LQR
问题,以及其他版本的实现作为基准。
有关其他详细信息,请参阅。
已实施的基准
我们比较了三个来解决等式约束的
LQR
问题:
莱恩、福雷斯特和克莱尔汤姆林。
“对等式约束的
lqr
的反馈控制的有效计算。”
2019
年机器人与自动化国际会议
(ICRA)。
IEEE,2019
年。
Sideris、Athanasios
和
Luis
A.
Rodriguez。
“等式约束线性二次最优控制的
riccati
方法。”
2010
年美国控制会议论文集。
IEEE,2010
年。
我们基于因子图的方法
我们还比较了
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种额外的轨迹优化方法(不生成反馈策略):
Matlab
的
QP
求解器quadprog
(注意:也可以使用lsqlin
)
基于
KKT
的约束最小二乘法
基准测试结果
待办事项:更新本节
我们需要比较他们的
最终成本
违反约束
速度(很难比较基于
gtsam
的方法,因为它使用
C++)
基准:Intel
i7-8809G
3.10GHz
CPU
首先是
2022-03-19 09:23:24
1.75MB
系统开源
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