MIT Cheetah 3四足机器人开源控制算法论文。文中提出了一种用于确定力矩控制四足机器人地面反作用力的模型预测控制（MPC）的实现方法。将机器人动力学简化为凸优化问题，同时仍能捕获系统的全三维特性。利用简化模型，地面反作用力规划问题的预测范围为0.5秒，并以20-30Hz的频率在1ms内求解至最优。尽管使用了简化模型，但该机器人能够在各种速度下进行稳健的运动。实验结果展示了对步态的控制，包括站立、小跑、飞跑、快步、跳跃、步速、三足步态和全3D疾驰。机器人的前进速度高达3米/秒，横向速度高达1米/秒，角速度高达180度/秒。我们的方法足够通用，可以使用相同的增益和权重集执行所有这些行为。
2021-12-02 09:26:18
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CheetahSolver是用于CAD应用程序的最快的多线程2D参数约束求解器。 CheetahSolver .Net API允许您将求解器集成到您的CAD应用程序。 这些示例向您展示了在常见情况下如何使用CheetahSolver API。
如果要查看CheetahSolver的运行状况，可以从或从我们的下载AutoCAD的Cheetah Solver插件。 Cheetah Solver插件通过我们的CheetahSolver替代了内置的AutoCAD参数求解器
完整的文档将在我们的网站上提供： ，或者通过请求
您可以从下载CheetahSolver .Net API二进制文件，以安装CheetahSolver，在程序包管理器控制台中运行以下命令：PM> Install-Package CheetahSolver
有关技术问题和支持，请通过电子邮件与我们联系： 。 出于商业目的
2021-10-24 12:55:43
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Cheetah Grid最快的Web开源数据表。
演示和文档使用带有CDN的Cheetah Grid下载Cheetah Grid
2021-10-19 15:53:32
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simplesim-3v0d-with-cheetah.tar是安装simplescalar时的一个安装包，全相联cache仿真使用。
2021-10-13 11:05:31
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麻省理工的Cheetah四足机器人开发源码，GitHub下载极慢，特在此分享，可用于学习和二次开发。Cheetah-Software-master
2021-08-14 20:52:41
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MIT-Cheetah-Note
MIT Cheetah仿真平台源码笔记以及一部分第三方组件
仓库说明
在看MIT Cheetah仿真平台的源码的过程中所做的笔记的整理，为了更好地理解源码，因此对应代码中提到的部分参考论文，手动整理了这份笔记，希望与同好交流，笔记中的错误之处欢迎指正。
文件结构
ref 文件夹中存储相关的论文和电子书的pdf格式文件。
BalanceController 对应源码中BalanceController相关文件的剖析,主要是调用qpOASES求解器完成对四足机器人GRF的优化求解过程。
Quadruped 对应源码中Quadruped相关文件的剖析，主要是构建四足机器人的动力学和运动学模型。
LegController 对应源码中LegController相关文件的剖析，主要是四足机器人腿部运动学的参数处理以及正、逆运动学的计算。
FootSwingTraje
2021-05-29 16:02:57
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