在现代汽车电子和工业自动化领域，车载网络技术起着至关重要的作用。CAN（Controller Area Network）及其扩展CANFD（CAN with Flexible Data-rate）是在各种嵌入式系统中广泛使用的网络通信协议。它们主要用于确保设备间可靠和高效的数据传输。TP层，或称为传输层，是OSI模型中的第四层，其功能在于为上层应用提供可靠的通信服务，包括消息的分割与重组、流量控制、错误检测与处理等。 本测试工程的核心目标是实现对CAN及CANFD协议传输层的自动化测试。这意味着通过编写脚本和工具，能够对汽车或工业设备中的CAN/CANFD网络通信进行高效且系统的测试验证。自动化测试的优点在于可以减少人为错误，提高测试效率，同时确保测试结果的一致性和可重复性。 在自动化TP层测试中，工程师通常需要考虑多个方面，如数据包的正确传输、实时数据流的处理、网络拥堵情况下的性能表现以及系统在极端条件下的稳定性和可靠性。自动化测试框架通常会提供丰富的测试用例和测试场景，以模拟现实环境中可能出现的各种情况。 从给出的文件信息来看，该工程已经被打包为一个压缩包，文件名为"_CanFD网络TP_V1.1版_By_Osek_TP_csdn"。这个名称暗示了该工程是由一位名为Osek的用户在CSDN（中国最大的IT社区和服务平台）上发布的。文件名中的"V1.1版"表明这是该工程的更新版本，可能包含了一些改进和新增的功能。 对于那些想要深入研究CAN/CANFD协议、进行相关开发或者需要测试自己设计的CANFD网络系统的工程师来说，这个工程能够提供一个很好的起点。尤其是对底层源码有需求的用户，可以从这个工程开始，进一步理解和开发基于CAN/CANFD协议的应用。 此外，使用自动化测试工具可以大大提高开发和维护的效率，尤其在产品生命周期的各个阶段，如设计、开发、生产测试和售后维护中。通过测试工程的实施，工程师可以更准确地发现和定位问题，提升系统的质量和性能。 自动化测试不仅限于特定的CANFD网络TP层，它同样适用于其他层次和协议。无论是针对单一的通信模块还是复杂系统的整体，自动化测试都扮演着不可或缺的角色。它能够帮助开发团队节省大量时间，使得测试流程更加系统化，测试结果更加可靠。 为了实现这一目标，测试工程师需要具备扎实的网络协议知识、编程技能以及对测试工具有深刻的理解。此外，对被测试系统的深入理解也是必不可少的。例如，理解CAN网络的仲裁机制、报文优先级规则，以及CANFD在高速通信中如何工作，这些知识对测试工程师来说至关重要。 通过自动化测试，工程师能够模拟各种网络状况，评估系统在压力条件下的行为，以及检测和修复在数据传输过程中可能出现的错误。这对于保障系统的实时性和可靠性是至关重要的，尤其是在汽车和自动化行业中，这些指标直接关系到产品的安全和性能。 该测试工程是对CAN和CANFD协议传输层自动化测试的一个实现，它为工程师提供了一个强大的工具，不仅可以用于测试和验证，还可以作为学习和教学资源。随着汽车电子和工业自动化技术的不断发展，这类测试工程的重要性和应用前景将会越来越广泛。

CANFD（CAN with Flexible Data Rate）是博世公司在2012年发布的一种新的通信协议，它继承了传统CAN总线的大部分特性，同时通过引入一些新技术，解决了CAN总线在数据传输速率和总线带宽上的不足。CANFD的出现主要是为了适应电动汽车、无人驾驶汽车技术的快速发展，满足汽车高级驾驶辅助系统和人机交互HMI对数据传输速率和带宽的需求。 CANFD协议相较于传统CAN总线，主要有以下优点： 1. 数据长度的增加：CANFD每个数据帧最多支持64个数据字节，相比于传统CAN的8个数据字节，大幅提高了数据传输效率。 2. 传输速度的提升：CANFD支持双比特率传输，标称（仲裁）比特率限制为1 Mbit/s，数据比特率可高达5 Mbit/s，显著提高了传输速率。 3. 可靠性的增强：通过改进的循环冗余校验（CRC）和“受保护的填充位计数器”，降低了未被检测到的错误风险，对安全攸关的应用至关重要。 4. 平滑过渡的能力：CANFD能在某些特定情况下与仅支持传统CAN的电子控制单元（ECU）共存，从而允许OEM逐步引入CANFD节点，简化程序并降低成本。 CANFD和CAN总线协议在帧结构方面也存在一些不同点，主要包括： 1. 传输速率的不同：CANFD的数据传输速率可变，最高速率可达8Mbps，而传统CAN的传输速率是固定的。 2. 数据长度的不同：CANFD支持的最大数据长度为64byte，而CAN的最大数据长度为8byte。 3. 帧格式的不同：CANFD新增了FDF、BRS、ESI位。FDF位用于指示CAN报文类型，BRS位表示是否发生位速率转换，ESI位用于指示节点的错误状态。 4. ID长度的不同：CAN FD标准帧ID长度可扩展至12bit，而传统CAN的标准帧ID为11bit。 5. ACK长度的不同：CANFD的ACK段允许有2个位的长度，而传统CAN的ACK段只需要一个位。 通过上述改进，CANFD能够有效应对传统CAN在整车网络负载、实际数据传输带宽、总线速率、总线速度限制以及ACK延迟等方面的问题，使得在数据传输速率和总线带宽方面表现更加出色，满足了现代汽车电子化和智能化发展对数据传输的高要求。 CANFD是在传统CAN的基础上，为适应现代汽车电子化发展趋势而开发的新一代通信协议。它通过改进帧结构和引入新技术，有效提升了数据传输速率和总线带宽，同时保持了与传统CAN的高度兼容性，支持平滑过渡，为汽车电子控制系统的发展提供了有力的技术支持。随着汽车行业的不断发展，CANFD已经成为汽车通信协议的重要发展方向。

canfd协议简介绍、can总线 与canfd 总线差异 在汽车领域，随着人们对数据传输带宽要求的增加，传统的CAN总线由于带宽的限制难以满足这种增加的需求。此外为了缩小CAN网络（max. 1MBit/s）与FlexRay(max.10MBit/s)网络的带宽差距，BOSCH公司推出了CAN FD

GD32E508是GD32系列的一款基于ARM Cortex-M33内核的微控制器，具有高性能、低功耗的特点。CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用在汽车电子、工业自动化等领域的通信协议，而CAN FD（CAN with Flexible Data-Rate）则是CAN协议的一个升级版，它提高了数据传输速率，能更快地传递大量数据。 本例程主要关注GD32E508的CAN FD功能，尤其是如何配置和使用CAN2接口，并利用PE0和PE1引脚进行通讯。以下是对这个例程代码的相关知识点的详细解释： 1. **CAN FD基本概念**：CAN FD能够将传统的CAN最大数据速率（1Mbit/s）提升至最高5Mbit/s，同时保留了CAN的错误检测和容错能力。这使得CAN FD在需要高速传输的应用中更具优势。 2. **GD32E508的CAN模块**：GD32E508内置了两个独立的CAN控制器（CAN1和CAN2），每个控制器都有多个可配置的输入输出引脚，如本例中的PE0和PE1，它们通常被用作CAN的发送和接收线。 3. **配置CAN2**：在使用CAN2前，我们需要对它进行初始化，包括设置波特率、数据位、帧格式等参数。GD32E508的HAL库提供了相应的函数，如`HAL_CAN_Init()`和`HAL_CAN_ConfigFilter()`，用于初始化CAN控制器和配置滤波器。 4. **PE0和PE1引脚配置**：这两个GPIO引脚需要配置为CAN模式，通过调用`HAL_GPIO_Init()`函数，设置其工作模式、上下拉状态、速度等属性，以适应CAN通信的要求。 5. **CAN FD帧格式**：CAN FD支持标准帧和扩展帧，标准帧ID有11位，扩展帧ID有29位。此外，CAN FD还引入了不同数据长度的选择，可以发送长度在0到64字节的数据段。 6. **发送和接收函数**：在GD32E508的CAN FD例程中，会使用`HAL_CAN_Transmit()`函数发送消息，`HAL_CAN_GetRxMessage()`函数接收消息。这些函数会处理底层的报文传输和错误处理。 7. **错误处理**：CAN通信过程中可能会出现各种错误，如位错误、CRC错误等。GD32E508的CAN模块提供了丰富的错误检测机制，例程中应包含错误处理代码，以确保系统在异常情况下的稳定运行。 8. **滤波器配置**：CAN FD的滤波器可以用来筛选接收到的消息，只处理符合预设规则的帧。配置滤波器有助于减少无效或无关的通信流量，提高系统的效率。 9. **中断驱动**：为了实时响应CAN消息，通常会启用CAN中断，当有新的消息到达或者发送完成时，中断服务函数会被调用。 10. **应用示例**：这个例程可能包含了从初始化到发送和接收CAN FD数据的完整流程，可以作为开发基于GD32E508的CAN FD应用的基础模板。 通过学习和理解这个例程，开发者能够更好地掌握GD32E508微控制器在CAN FD通信中的应用，从而设计出高效、可靠的嵌入式系统。

1、支持PCAN和ValueCAN的CANFD 2、2023版不支持PCAN和ValueCAN的CANFD

初学CANFD, 把发送FDCAN报文的程序调试成功了. 这里把通过STM32CubeMX做的配置做了记录, 并把调试好的程序一起打包起来供初学者参考. 1. 硬件: 系统时钟 160M; FDCAN2引脚: PB12(Rx),PB13(Tx), CAN收发器用的是TJA1051T CANFD的监听设备 PCAN-FD, 软件 PCAN-View. 2. FDCAN参数 仲裁段: 时钟: 40MHz; Nominal Bit rate: 500Kbit/s; 采样点 0.8 数据段: 时钟 : 40MHz Data Bit rate:2Mbit/s 采样点 0.75

CANOE中使用CAPL脚本发送CANFD类型的报文，为.can文件能够直接导入后修改使用

STM32G0 CANFD收发，包含完整的工程，更多详细信息可以查看我发布的博客《STM32 CAN/CANFD软件快速配置（HAL库版本）》。

CANFD协议详解

GD32C113 CANFD 调试代码使用CAN0PB8 PB9引荐