CAN总线，全称Controller Area Network，是一种广泛应用的串行通信协议，尤其在汽车电子、自动化和工业控制等领域。在CAN总线系统中，SJA1000是一款由飞利浦（现恩智浦半导体）开发的CAN控制器，它为实现CAN通信提供了硬件基础。以下是对SJA1000中重要寄存器的详细说明： 1. 模式寄存器（Mode Register）：此寄存器用于设定SJA1000的工作模式，如基本模式（Basic）和高性能模式（Peli）。不同的模式会影响可用的寄存器数量和功能。模式寄存器可以切换SJA1000进入睡眠模式、自检测模式、复位模式以及只监听模式，以适应不同场景的需求。 2. 命令寄存器（Command Register）：此寄存器用于启动和控制CAN通信。它可以触发发送操作，释放接收缓冲区，或者中止正在进行的发送过程。通过写入特定的命令位，可以对SJA1000的操作进行实时控制。 3. 状态寄存器（Status Register）：状态寄存器反映了SJA1000当前的状态，如总线活动状态、错误状态等。开发者可以通过读取该寄存器来判断是否可以进行下一步操作，或者诊断可能的通信问题。 4. 中断寄存器（Interrupt Register）：中断寄存器在发生中断事件时被置位，记录了导致中断的原因。通过读取中断寄存器，可以确定是接收中断、发送中断还是其他类型的中断。 5. 中断使能寄存器（Interrupt Enable Register）：该寄存器允许用户开启或关闭特定的中断源，以控制SJA1000的中断响应机制。启用中断后，当对应条件满足时，SJA1000会触发中断请求。 6. 总线定时器（Bus Timing Registers）：总线定时器0和1用于设置CAN通信的波特率，通过调整定时器的参数，可以精确控制CAN信号的传输速度，确保与其他节点的同步。 7. 输出控制寄存器（Output Control Register）：此寄存器决定了SJA1000的输出行为，例如是否启用CAN_H和CAN_L线路的输出，以及线路故障时的电平设置。 8. 时钟分频寄存器（Clock Prescaler Register）：时钟分频寄存器用于调整内部时钟频率，从而影响CAN总线的波特率设置。根据系统时钟和期望的通信速率，可以适当调整该寄存器的值。 9. 验收代码寄存器（Acceptance Code Registers）和屏蔽寄存器（Acceptance Mask Registers）：验收代码和屏蔽寄存器是CAN通信中的关键过滤机制，它们决定SJA1000是否接收特定的CAN标识符（ID）数据。验收代码寄存器设置接收的ID范围，而屏蔽寄存器则定义了允许通过的ID匹配规则。正确配置这两个寄存器可以避免不必要的数据干扰，提高通信效率。 在开发基于SJA1000的CAN通信系统时，理解并熟练配置这些寄存器是至关重要的。通过合理的设置，可以确保CAN节点正确地发送和接收数据，同时具备良好的抗干扰能力和错误检测能力。在实际应用中，通常需要根据具体需求和系统设计，灵活调整寄存器的配置，以达到最佳的通信性能。

SPI（Serial Peripheral Interface）是一种高速、全双工的同步串行通信接口，广泛应用于嵌入式系统中的设备间通信。SPI接口通常包含四条信号线：SCLK（Serial Clock）、MOSI（Master Out, Slave In）、MISO（Master In, Slave Out）和CS（Chip Select）。SCLK是由主设备产生的时钟信号，用于同步数据传输；MOSI和MISO分别用于主设备向从设备发送数据和从设备向主设备发送数据；CS是片选信号，由主设备控制，用于选择与之通信的从设备。 SPI接口的工作模式主要为主从模式，一个主设备可以连接多个从设备，数据传输由主设备启动。SPI总线结构是一种环形结构，使得多个从设备可以在同一总线上共存。CS信号的有效性（通常为高电平或低电平，取决于具体的系统设计）决定了哪个从设备被选中进行通信，使得在同一时刻只有一个从设备能与主设备交互。 在基于FPGA的SPI接口设计中，通常使用硬件描述语言（如Verilog HDL）实现SPI控制器，通过有限状态机（Finite State Machine, FSM）来管理SPI接口的各个操作阶段。FSM能够有效地控制数据的发送和接收，以及片选信号的切换，确保数据传输的准确性和效率。 寄存器寻址是SPI接口的一个扩展功能，它允许主设备通过地址字段来访问从设备内部的特定寄存器，从而读取或写入数据。这种功能在需要与具有复杂内存映射的设备通信时尤其有用，例如在配置Flash存储器、控制AD/DA转换器或者与网络控制器交互等场合。 在设计带有寄存器寻址的SPI接口时，需要考虑以下关键点： 1. **状态机设计**：状态机需要管理SPI接口的所有操作，包括发送片选信号、设置时钟、发送地址和数据、接收数据等。每个状态对应于SPI通信过程中的一个步骤，例如开始传输、发送地址、等待响应、发送数据等。 2. **寄存器映射**：定义从设备的寄存器布局，包括地址空间的分配和每个寄存器的功能。 3. **数据包格式**：设计数据包格式以包含地址和数据字段，确保正确寻址到目标寄存器。 4. **错误处理**：考虑到可能出现的通信错误，如地址错误、超时、数据校验失败等，设计相应的错误检测和处理机制。 5. **时序控制**：SPI通信依赖于精确的时序，因此需要确保SCLK、MOSI和MISO信号的时序正确，并与从设备的时序兼容。 6. **仿真验证**：使用仿真工具（如Modelsim SE 6.5）进行设计验证，检查接口是否按照预期工作，确保在实际应用中的可靠性。 7. **FPGA实现**：将验证通过的Verilog代码下载到FPGA开发板上进行硬件验证，确保设计在实际硬件环境中的功能正确性。 通过上述设计流程，我们可以构建一个高效、可靠的基于FPGA的带寄存器寻址SPI接口，满足物联网技术中对高速、灵活通信的需求。这样的接口设计不仅能够提高数据传输速率，还能通过寄存器寻址功能增强设备的控制能力，适应各种复杂的嵌入式系统应用场景。

STM32电机库5.4开源无感注释 KEIL工程文件 辅助理解ST库 寄存器设置AD TIM1 龙贝格+PLL 前馈控制 弱磁控制 foc的基本流 svpwm占空比计算方法 斜坡启动 死区补偿 有详细的注释， 当前是无传感器版本龙贝格观测,三电阻双AD采样！

STM32F407单片机是一款广泛应用在嵌入式系统中的微控制器，由意法半导体（STMicroelectronics）生产。它基于ARM Cortex-M4内核，具有高性能、低功耗的特点，广泛用于各种控制应用，如工业自动化、物联网设备、无人机、消费电子产品等。在本次实验中，我们将关注的是串口IAP（In-Application Programming）功能，这是一个允许在应用运行时更新程序存储器的高级特性。 串口IAP实验主要涉及以下几个关键知识点： 1. **STM32F407寄存器编程**：STM32系列单片机采用寄存器直接访问方式来配置硬件模块，比如串口。开发者需要熟悉STM32F407的数据手册，了解各个寄存器的含义和配置方法，例如USART的CR1、CR2、CR3等寄存器用于设置波特率、数据位、停止位、校验位等通信参数。 2. **串口通信（UART）**：串口是单片机与外界通信的常见接口，通过发送和接收串行数据进行通信。在STM32中，有多个USART和SPI端口可供选择。在本实验中，我们需要设置串口的工作模式、波特率和其他参数，并实现数据的发送和接收。 3. **中断服务程序（Interrupt Service Routine, ISR）**：串口通信通常依赖中断来处理数据传输事件，如数据接收完成或发送完成。中断服务程序在相应事件发生时被调用，处理数据并返回到主循环，确保实时性。 4. **IAP协议**：IAP协议定义了如何通过串口接收新的固件，并在不中断当前程序执行的情况下更新闪存。这涉及到擦除、编程和验证闪存的过程，以及安全机制，防止非法代码注入。 5. **固件升级流程**：在串口IAP中，主机（如PC）向目标设备发送升级命令，设备响应并进入IAP模式，然后依次接收、校验、写入新的固件段。一旦写入成功，设备可能需要重新启动以应用新的固件。 6. **错误处理**：在固件升级过程中，可能会遇到诸如通信错误、校验失败等问题，因此需要完善的错误处理机制，以确保系统能够恢复到可操作状态。 7. **内存布局**：在STM32F407中，需要了解Bootloader区、应用程序区、用户数据区等内存划分，以正确地定位和更新固件。 8. **Bootloader**：Bootloader是上电后首先运行的程序，负责加载和执行主应用程序。在IAP中，Bootloader需要支持串口通信，接收和处理IAP命令。 通过这个实验，学习者将深入理解STM32F407的寄存器级编程，掌握串口通信和中断处理，同时了解固件升级的基本原理和实践。这对于开发需要远程升级固件的应用非常有价值，如远程设备管理、现场可编程设备等。源码分析和实践将有助于加深对这些概念的理解，为更复杂的嵌入式项目打下坚实的基础。

基于STM32F407单片机（寄存器版）实验例程源码，可供学习设计参考

MPU6500数据手册和寄存器映射手册（英文版）

触摸芯片AN-CST816T寄存器说明-v1.pdf

压缩包里有 1，四位快速运算器 2，八位快速运算器 3，十六位快速运算器 4，三十二位快速运算器 5，MIPS运算器设计 6，MIPS寄存器设计 7，原码一位乘法器

本设计主要介绍AXILite的设计开发，通过一个主机Master读写控制两个从机Slaver（通过基地址进行寄存器地址偏移），从而实现外设寄存器的控制。包括：IP的生成、各通道的信号讲解，以及基地址的使用。 包括三种设计方案，一是基于XILINX的AXI Crossbar IP的工程；二是基于XILINX的AXI Interconnect互联的Block Desing的工程；三是基于开源代码AXI的工程。

Linux下使用gcc编译 gcc mdio.c -o mdio 使用方法 usage: mdio mdio read mdio mdio write example: mdio eth0 0x1