超声波测距传感器以其测量精度高、响应快和价格低廉而广泛应用在工业现场测距、移动机器人导航和定位等场合。超声波测距传感器常用的方式是1 个发射头对应1 个接收头，也有多个发射头对应1 个接收头。 它们共同之处是：每个接收头只测量一个位置，这个位置就是除盲区内因发射的超声波旁瓣引起的接收信号超声波包络峰值外，第1个接收信号超声波包络峰值对应的距离。 在机器人自主导航避障时，机器人只关心近障碍物的距离，是能够完成自主避障的。 但是在机器人定位时，尤其在动态环境下，1 个接收头同时测量多个距离，能够更多地描述环境信息，这对机器人用超声波定位具有重要意义。 　　1 超声波 　　1. 1 超声波测距原

C8051单片机原理及应用 本课程是计算机、通信类专业的专业选修课。主要讲述单片机的工作原理及实际应用。以高档8位SOC单片机C8051F系列为主线，介绍单片机的原理、片内资源的使用方法、指令系统、程序设计及单片机应用系统的设计方法。

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