实验九预习材料主要涉及了系统码和非系统码的概念，以及RSC码的基本原理和编码方法。系统码和非系统码是两种不同的编码方式，系统码的特点是输出码字中既包含信息位也包含校验位，信息位以嵌入的方式存在于码字流中，这简化了校验数据的附加过程，且接收时无需恢复原始源符号。而非系统码的输出码字不包含信息位，其在某些特定的解码算法中，如顺序解码或最大似然解码，可能表现出更好的性能。
RSC码，全称为递归系统卷积码，是由C. Berrou等人在1993年提出的一种新型编码技术。这种码在高码率时比非系统卷积码（NSC）表现更优，尤其在低信噪比环境下，RSC码具有更好的误码率性能。RSC码通过在NSC码的基础上引入反馈机制，即将每一级移位寄存器的输出反馈到输入端并进行模2加法，形成递归结构。由于采用系统形式，RSC码不仅输出校验序列，还会直接输出信息序列。
编码方法上，RSC码使用生成矩阵表示，包括码字反馈生成矢量gb和码字前馈生成矢量gf。以（2，1，3）RSC码为例，其生成矢量为（7，5），编码器包含两个移位寄存器D1和D2，通过模2加法运算计算反馈输出位ai、信息输出位xi和校验输出位yi，最后组合成RSC码字ci。具体计算过程中，反馈输出位ai由当前输入mi和前两个反馈输出相加得到，信息输出位xi直接等于输入mi，校验输出位yi则是当前反馈输出和前一个反馈输出的模2和。这些步骤构成了RSC码的编码流程。
在实际应用中，RSC码的状态转移可以通过状态机来描述，如（2，1，3）RSC码的状态转移关系表所示，四个可能的状态S0、S1、S2和S3与输入值的组合决定了下一个状态和编码输出。
RSC码是一种高效且适应性强的编码技术，适用于高码率和低信噪比环境。通过理解和掌握RSC码的原理与编码方法，可以设计出更加优化的通信系统，提高数据传输的可靠性和效率。在实际工程中，RSC码常常与交织器、分量编码器、删余矩阵和复接器等组件一起使用，构建出复杂的编码解码方案，以应对各种通信挑战。
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2.卡尔曼状态方程和量测方程的建立。
其中X表示状态变量，包括诱发信号、单位脉
冲信号、自发信号，长m＋p＋q＋1
A＝ 是系统矩阵，
为输入矩阵
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是输出矩阵
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