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受中间鳍和/或成对鳍（MPF）鱼的波动启发，仿生起伏鳍具有更高的可操作性，更低的噪声和更高的效率，有望用于水下任务。 在本研究中，提出并实现了耦合计算流体动力学（CFD）模型，以促进仿生起伏机器人的流体动力学效果的数值模拟。 在三个典型的期望运动模式（行进，偏航和偏航偏航）下，通过计算和实验研究了由两个仿生起伏鳍推动的水下机器人的水动力行为。 此外，通过在相同运动学参数集下的CFD和实验结果之间的比较，揭示并讨论了仿生波动模式中的几种特定现象。 对于起伏机器人的动态行为所做的贡献对于研究推进机构和控制算法具有重要意义。

仿生的 是Android的C库，数学库和动态链接器。 使用仿生作为应用程序开发人员 请参阅。 研究仿生本身 本文档是关于对仿生本身进行更改。 仿生的主要成分是什么？ libc /-libc.so，libc.a C库。 像fopen(3)和kill(2) 。 libm /-libm.so，libm.a 数学库。 传统上，Unix系统将sin(3)和cos(3)的内容保存在单独的库中，以节省共享库之前的空间。 libdl /--libdl.so 动态链接器接口库。 实际上，这只是一堆存根，动态链接程序在运行时将其替换为指向其自身实现的指针。 这就是dlopen(3)类的东西存在的地方。 libstdc ++ /--libstdc ++。so C ++ ABI支持功能。 C ++编译器不知道如何实现线程安全的静态初始化等，因此它仅调用系统提供的函数。 __cxa_guard_acquir

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在本文中，给出了仿生四足动物的设计，主要侧重于腿的设计，并对该机构的力分析进行了计算和模拟。 为了更好地改善设计，应减小鞋底力和关节扭矩，以提高机器人的机动性和承载能力。因此，针对这种四足机器人系统，提出了一种基于生物力学和仿生控制策略的设计方法。 该设计方法主要包括机械柔韧性元件和控制柔韧性元件，可以减少髋关节和膝关节的接触力和扭矩。 腿部设计的第一个原型旨在实现有关优化机器人腿部的力和扭矩的一般概念，并为在复杂地形条件下的进一步实验做准备。

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Armbian_5.44_S9xxx_Ubuntu_bionic_3.14.29_server_20180729.img.xz 数码视讯Q5 armbian系统镜像，测试正常