3.5 在C/C++应用程序中嵌入TCL 在13.1中，我们扩展TCL的方法是利用Tcl_Main函数直接生成一个独立的TCL交互式程 序。其实，我们还有更好的使用TCL的方法：在应用程序中嵌入TCL。 前面已经说过，TCL在某种意义上可以被认为是一个C函数/过程库。这决定了TCL可以 和C/C++应用程序无缝集成-----我们可以轻易的把TCL嵌入到我们的一个C/C++应用程序中， 这也是TCL被广泛应用的一个重要原因。TCL的可嵌入性使得我们可以为每一个应用程序

本书是自动控制领域的专著，是作者结合20多年来的主要成果及教学经验历时十多年完成的，主要阐述应用微分几何理论设计非线性控制系统的方法。全书共两卷，这是第二卷。第二卷的章节排列与卷相衔接，从0章开始到4章为止，重点介绍非线性系统的设计方法，主要关注存在模型不确定性情况下实现全局或任意大区域内稳定性的问题。体例延续卷，与卷没有明显重叠。0章阐述将输入-状态稳定性概念运用于互联系统稳定性分析的一些概念和方法，并说明耗散性概念如何用于互联系统的稳定性分析；1章介绍如何把递推综合Lyapunov函数法应用于鲁棒全局渐近镇定方法；2章介绍实现任意大区域内的稳定性的鲁棒半全局渐近镇定方法；3章讨论对有有限增益的系统如何借助小增益定理实现鲁棒稳定；4章引入嵌套饱和函数的反馈律设计方法，介绍如何借助其幅值不超过一固定界的状态反馈律达到全局渐近稳定。

非线性经典教材（英文），比当前CSDN的版本要清楚. 这是一本在国际上最负盛名、最有影响的自动控制领域专著，主要阐述应用微分几何理论设计非线性控制系统的方法。本书是作者结合20多年来的主要成果及教学经验历时十多年完成的。前三章介绍了非线性系统的基本理论及其相关的近世代数和几何基础理论；第4章和第5章叙述了单输入单输出及多输入多输出非线性系统的精确线性化方法；第6章和第7章进一步深入讨论了多输入多输出非线性系统的输入输出解耦问题；第8章陈述了输出跟踪和输出调节问题；第9章针对较弱的条件探讨了半全局线性化问题。附录A概述了所涉及到的拓扑学及微分拓扑学的相关理论；附录B简述了中心流形理论及奇异摄动理论。前三章和附录介绍了本书的基础知识，其他各章则阐述了各种设计方法。

非线性控制方面的经典教材，伊多西著，第二卷