matlab相机标定外参代码使用ArTag的单眼相机姿势估计 概述和动机 这是一个ROS教程项目，该项目使用ARtags检测单眼相机（USB网络摄像头）的姿势。 相机信息可从包装中获取。 使用该程序包，将获得宽度，高度，相机矩阵，失真系数，投影矩阵，整流矩阵。 这些数据可以存储在yaml文件中。 camera_info发布者可以从此yaml文件中读取数据并发布相机信息（）。 USB网络摄像头提供的原始图像记录器可以由节点发布。 最后，可以使用package确定带有ARtag的相机的姿势。 因此，可以建立相对于ARTags的机器人姿势（使用摄像机）。 这用于室内导航和物体识别（使用ARTag的ID）。 这只是用于基于相机的定位的示例实践方法，在下一步中，多传感器（相机，IMU）将用于直接视觉惯性里程表。 此外，更好的选择是使用3D摄像机（立体摄像机或动力学摄像机）进行摄像机姿态估计，这可能会导致更准确的结果。 这也可以通过上面提到的那些软件包来完成。 先决条件 将您的外部网络摄像头连接到计算机，检查此摄像头的宽度，高度，帧频以及类似以下的运行代码，可以根据您的设备提示来修改设备。 _vi

ARTag打包下载：(1)artag_rev2k_demo_windows_0608;(2)artag_rev2k_sdk_windows_1208;(3)code和Augmented Reality A Pratical Guide.pdf(4)AR+.ppt