PLL 类估算器 本应用笔记中使用的估算器就是 AN1162 《交流感应电 机 （ACIM）的无传感器磁场定向控制 （FOC） 》（见 “ 参考文献 ”）中采用的估算器，只是在本文中用于 PMSM 电机而已。 估算器采用 PLL 结构。其工作原理基于反电动势 （BEMF）的 d 分量在稳态运行模式中必须等于零。图 6 给出了估算器的框图。 如图 6 中的闭环控制回路所示，对转子的估算转速 （ω Restim）进行积分，以获取估算角度，如公式 1 所示： 将 BEMF 的 q 分量除以电压常量 ΚΦ 得到估算转速 ω Restim，如公式 2 所示： 考虑公式 2 中给出的最初估算假设（BEMF 的 d 轴值在 稳态下为零），根据 BEMF q 轴值 Edf 的符号，使用 BEMF d 轴值 Edf 对 BEMF q 轴值 Edf 进行校正。经过公 式 3 显示的 Park 变换后，使用一阶滤波器对 BEMF d-q 分量值进行滤波。 采用固定的定子坐标系，公式 4 代表定子电路公式。 在公式 4 中，包含 α – β 的项通过经 Clarke 变换的三相 系统的对应测量值得到。以 Y 型（星型）连接的定子相 为例， LS 和 RS 分别代表每个相的定子电感和电阻。若 电机采用 Δ 连接， 则应计算等效的 Y 型连接相电阻和电 感，并在上述公式中使用。 图 7 表示估算器的参考电路模型。电机的 A、 B 和 C 端 连接到逆变器的输出端。电压 VA、 VB 和 VC 代表施加 给电机定子绕组的相电压。 VAB、 VBC 和 VCA 代表逆变 器桥臂间的线电压，相电流为 IA、 IB 和 IC。

本文档介绍了使用 AN1292 《利用 PLL 估算器和弱磁技术 （FW）实现永磁同步电机 （PMSM）的无传感器磁场定向控制 （FOC）》（DS01292A_CN）中所述的算法来运 行电机的分步过程。

本文档介绍了使用AN1292 《利用PLL 估算器和弱磁技术（FW）实现永磁同步电机（PMSM）的无传感器磁场定向控制（FOC）》（DS01292A_CN）中所述的算法来运 行电机的分步过程。

文档该部分对AN1292软件与motorBench™开发套件随附的MC应用程序框架之间的差异进行了分 析，旨在回顾全新MC应用程序框架代码相对于AN1292的参考应用笔记软件的改进和限制。 自调试是motorBench™开发套件的一个组成部分，在专用dsPIC®软件的协助下，可确定PMSM电机 的以下参数： 1. 定子电阻（R） 2. 定子电感（LD和LQ） 3. 反电动势常数（Ke） 4. 摩擦转矩（TF） 5. 粘性阻尼（B） 6. 惯性（J）