西门子S7-1200PLC结构化编程5轴伺服项目 项目实现功能： 1.三轴机械手X轴-Y轴-Z轴联动取放料PTO脉冲定位控制台达B2伺服 2.台达伺服速度模式应用+扭矩模式应用实现收放卷 3.程序为结构化编程,每一功能为模块化设计,功能:自动_手动_单步_暂停后原位置继续运行_轴断电保持_报警功能_气缸运行及报警. 4.每个功能块可以无数次重复调用，可以建成库，用时调出即可 5.上位机采样威纶通触摸屏 6.参考本案例熟悉掌握结构化编程技巧,扩展逻辑思维,借鉴本案例实现自己得第一个项目 包括： （1）博图V14SP1-S7-1200PLC程序 （2）威纶通触摸屏程序 （3）项目CAD电气图纸 博图V14SP1.博图V15博图V15.1博图V16均可打开

开发板STM32 三轴联动 带插补 加减速 源代码 MDK 源码 分别基于STM32F1和STM32F4两套的三轴联动插补(直线圆弧两种带)加减速的源码，基于国外写的脱机简易雕刻机源码的项目修改，添加了大量的中文注释，可以很好帮助大家学习这个源码。

一四轴联动简易机械手的结构及动作过程 　　机械手结构如下图1所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。 　　其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。 　　其工作过程为：当货物到达时，机械手系

针对复杂曲面实际加工中五轴线性插补存在的不足, 研究一种基于双NURBS曲线的五轴联动插补算法, 能有 效提高零件加工效率与表面精度; 同时, 对插补前进行三次样条曲线加减速处理, 减小加加速度阶跃性变化对机床造成的 往复振动; 通过UG二次开发生成双NURBS样条代码实例, 表明其具有显著的优越性

高速加工过程中,在刀具路径上容易产生过冲,影响加工精度,因此必须提前对加工速度进行优化处 理。基于数据采样法,利用当量位移和坐标轴方向系数实现了5 轴联动线性插补;利用直线加减速原理进行插补 前加减速控制;对速度前瞻控制方法进行了深入探讨,实现了相邻程序段转接处速度优化、连续微小程序段速度计 算、减速点提前预测及前瞻程序段数动态选择等。仿真结果表明,速度平滑连续,有效地解决了5 轴联动线性插补 中的速度控制问题,提高了加工精度和加工效率。

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CNC stm32 步进电机 三轴联动 带插补和加减速

使用Viewport3D控件做的机器人运动仿真例子，非常不错，值得学习，转载maomao

MCX314是一个用于4轴运动控制的芯片，控制步进电机驱动器或者脉冲型的伺服电机驱动，带位置，速度和插补功能。用于运动控制卡中。它的功能都是通过寄存器来控制的，包括命令寄存器，数据寄存器，状态寄存器和配置寄存器。从大体上来看，整个芯片的框架包括了X,Y,Z,U四轴的控制模块，包括了直线，圆形，和位模式插补三个模块，都由插补控制模块来控制，另外由中断信号的发生器，以及指令的处理模块来管理。

不仅以文档的形式论证了机器人正逆运动学求解问题而且还实现了视频仿真验证.