Pixhawk_OS_硬件 3DR 使用的开放式硬件设计的设计文件 此存储库中的一些文件是 PX4 项目的衍生文件。 PX4 是一种开放式硬件设计 更多详情、使用方法，请下载后阅读README.md文件

3dr的一般设置，很好用的，一般也用该有的。数传坏了试试可以的

3DR Radio是433频段的数传电台，使用Silicon Labs公司的超低功耗Si1000无线MCU，内部集成了MCU(C8051F930)和SI4432无线模块。固件是开源的，这是源程序

该新型3DR数传，采用本地与远程端通用，双模式选择，RADIO模式自动切换本地端与远程端，FTDI模式可作为FTDI工具修改GPS参数、配置OSD等，专为APM飞控定制。本FX-3DR数传模块不区分飞机端与电脑端，飞机端与电脑端通用，数传会自动检测是飞机端还是电脑端，即插上USB线，FX-3DR数传自动切换为电脑端使用，拔掉USB线，用TTL线连接飞控，数传自动切换为飞机端。由于飞机端与电脑端通用，所以任何一端都是带有USB功能的，因此任何一块数传都可以连接电脑单独进行3DR参数配置，使用更加便捷。APM飞控定制FX-3DR数传模块实物截图: 本数传针对APM的GPS模块参数修改需要，特别引出了FTDI功能，由于APM的数传接口与GPS接口的接插件是一样的，因此，凡是APM配套使用的UBLOX的GPS模块，插头为5P的，都可以直接插到本数传的TTL接口上，并同时连接USB线，然后将数传上的FTDI/Radio切换开关拨到FTDI模式上，本数传即可成为一个专门修改GPS参数的USB转TTL的FTDI模块，可以直接连接电脑修改GPS的参数。有了这个数传，APM的GPS模块修改参数不再麻烦，不用特意进行接头转换，也不用特意换线与其它FTDI模块配对使用，模块参数丢失或者参数不对，也不用发回卖家修改，自己动手就能完成了。另外，5P TTL插头中引出了FTDI的DTR信号线，功能与独立FTDI模块一致，支持对其它arduino应用系统的固件刷写。 APM飞控定制FX-3DR数传模块使用方法，详见附件内容下载。 APM飞控定制FX-3DR数传模块资料包资料截图:

3DR uBlox LEA-6H高性能接收器直接兼容APM 飞控。6H模块自带Flash和温补，搜星速度及精度优于6M。6H GPS 配套圆形外壳和支撑，接口线默认APM式样。带罗盘6H 式样，出线端子直接兼容APM串口和I2C端口，即插即用出厂 波特率 38400，刷新率5hzAPM 3DR GPS导航模块电路设计中涉及到重要芯片包括UBLOX-LEA-6、HMC5883L、TPS79133DBV等。APM 飞控3DR uBlox LEA-6H导航模块实物截图: APM 3DR GPS导航模块特性如下: ublox LEA-6H module 5 Hz update rate 25 x 25 x 4 mm ceramic patch antenna LNA and SAW filter Rechargeable 3V lithium backup battery Low noise 3.3V regulator I2C EEPROM for configuration storage Power and fix indicator LEDs Protective case ArduPilot Mega compatible 6-pin JST connector Exposed RX, TX, 5V and GND pad 38 x 38 x 8.5 mm total size, 16.8 grams. APM 3DR GPS导航模块电路 PCB截图:

PPM编码器可以将8 个PWM（脉宽调制）信号编码成一个PPM（脉位调制）信号。3DR PPM编码器(v2)现在使用ArduPPM固件，取代以前用Paparazzi PPM编码器固件。这个新ArduPPM固件设计的初衷就是来提高性能和稳健性，同时更好的适应我们的产品现在和将来的需要。 飞控 3DR PPM编码器实物截图: PPM编码器的作用是把接收机输出的多个通道PWM信号编码成PPM复合信号输出，以单线方式连接所支持的飞控。有些飞控为了节约端口资源或者布局限制，只允许连接PPM信号，这就需要PPM编码器。市场上有些接收机可以直接输出PPM信号，例如Graupner。PPM信号也可以用于直接连接模拟器狗和接收机进行无线模拟训练。 请注意:PPM信号与S.BUS.、XBUS类似，都是单线传输所有通道信号，但几种编码方式完全不同，并不能相互兼容。此PPM编码器硬件源于PPZ的PPM编码器，默认固件为3DR所开发，如需自行修改功能，请自备ISP类型编程器。我们预先刷入的是v2.3.16 for arducopter版本，适合多轴飞行器使用。 飞控 3DR PPM编码器电路 PCB截图: 失效保护输出值 新的中断系统处理某些Futaba接收器时表现更好（在快速的时间间隔内对R/C通道组进行开放式并发控制）（在v2.3.13版本中已经存在）。 通道信号丢失情况下的适应行为:如果一个通道信号已经丢失，他将会根据下表进行相应设置。此时其他通道将继续工作。 同时注意，安全操作与发射器和接收器之间断开无线连接是木有关系的。当参数超出范围的时候，接收机的响应取决于发射器/接收机的硬件和设置。所以在飞行之前确保检查过所有场景和硬件设置。

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