张正友标定方法流程
1.打印一张标定板，然后附加到一个平坦的表面上。
2.通过移动相机或者平面拍摄标定板各种角度的图片。
3.检测图片中的特征点
4.计算5个内部参数和所有的外部参数
5.通过最小二乘法先行求解径向畸变系数。
6.通过求最小参数值，优化所有的参数
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