参考别人的代码，整合到一起，测速是光敏电阻，HC-SR04超声波避障，利用中断五路寻迹，使用4路PWM波调速和双通道输入捕获测速，基于正点原子的开发板，第一次发希望大家多多评论 拜托了

/*三种模式： 模式0：循迹模式 通过四个探头对地面黑线进行检测，来进行黑线的循迹功能 模式1：蓝牙模式 可以通过手机蓝牙实现对小车前进、后退、左转、右转的操控 模式2：避障模式 通过hc_sr04超声波模块，探测小车距离，可以设置探测距离，小于所设定距离时停车，通过舵机改变探头方向 分别对45度、0度、135度、180度这四个方向进行探测，记录下这四个方向中小于预设距离的方向，根据提前做 好的规划，对这四种方向，得到的16种结果分别进行不同的操作处理。 */

stm32智能小车（包括代码，引脚图，效果演示