本资源为STM32F103C8T6 连接PCA9685控制16路舵机驱动的源代码，只需要把单片机外接四根线即可实现16路舵机驱动，本人做六足八足机器人亲测可用，函数封装度极高，只要改变终态角度即可。

改程序是基于正点原子精英版的16路AD采集，在开发板上运行，完全没有问题。

16路IO板卡labVIEW做的MODBUS源码例子

项目三 基于stc89c52系列单片机十六路抢答器 详细介绍https://blog.csdn.net/qq_42704442/article/details/124830629?spm=10

本控制器带有16路采集和16路继电器输出。因灵活的使用方式被客户广泛的使用在各个行业及领域。同时带有二次开发协议，方便客户集成到自己的系统中。可以用485接口通过MODBUS RTU命令控制.方便在标准的触摸屏及组态软件等系统中应用。

通信方式：DB9接口(串口)/接线端子RS485 信号输入：16路开关量输入 控制通道：16路继电器输出 控制方式：继电器通断（纯开关通断） 最大负载：250VAC/30VDC 10A（每一路都带常开常闭公共）

该16路舵机控制板应用于直流步进电机，支持串口蓝牙无线通信、IIC上位机。可以连接手机，进行动作组和电机的控制，最多同时控制16个舵机，2路直流电机或步进电机，性能很稳定，串口 蓝牙 无线连接， IIC接口，离线运行，功能强大，配有简单易用的上位机，方便调试，防烧的舵机控制板。 16路智能舵机控制板接口说明: 智能舵机控制板使用说明: 说明: 上位机无法运行的用户请下载安装.net framework4.0:https://www.microsoft.com/zh-cn/download/details.aspx?id=17718 实物购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-13639062253.19.Xj9YtN&id=521026734279 手机安卓APP展示: 上位机截图:

1、自己一路走来，关于STM32最小系统驱动舵机遇到了太多技术壁垒，自己攻克这个问题之后成功实现了将STM32F103C8T6四个定时器全部用来驱动舵机且 0错误0警告，在我实际测试过程中完全可以达到预期效果。现在由我整理上传，不需要投币、不需要加微型加群或者关注什么的，完全免费的分享出来，只期望后来者在学习这个技术的时候，可以有所参考和借鉴。 2、自己需要几路PWM输出，只需要注释相关引脚和通道即可，在使用过程中注意看好按键低电平触发引脚，是哪四个；另注意舵机的供电得是平稳的5V直流电压，大家先下载验证然后再移植使用，期待对你有所帮助。 3、实实在在的凭良心发布这项技术，如果对你有所帮助的话，也希望你能点个赞，我们各取所需，你的鼓励是我持续推进的动力。另外我是B站“简单快乐的123”UP主，主要分享语音识别和机器人技术，感兴趣的话期待你的关注，关注我，你在相关技术上就可以站在我的肩膀上，看的更高、走的更远、走的更轻松丝滑，相信我，绝对不会让你失望。

淘宝上卖的16路PWM舵机驱动模块的51单片机程序 部分程序如下 #include #include #include #include typedef unsigned char uchar; typedef unsigned int uint; sbit scl=P1^3; //时钟输入线 sbit sda=P1^4; //数据输入/输出端 sbit KEY1=P2^0; sbit KEY2=P2^1; #define PCA9685_adrr 0x80// 1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r //片选地址，将焊接点置1可改变地址， // 当IIC总 呱嫌 多片PCA9685或相同地址时才需焊接 // #define PCA9685_SUBADR1 0x2 // #define PCA9685_SUBADR2 0x3 // #define PCA9685_SUBADR3 0x4 #define PCA9685_MODE1 0x0 #define PCA9685_PRESCALE 0xFE #define LED0_ON_L 0x6 #define LED0_ON_H 0x7 #define LED0_OFF_L 0x8 #define LED0_OFF_H 0x9 // #define ALLLED_ON_L 0xFA // #define ALLLED_ON_H 0xFB // #define ALLLED_OFF_L 0xFC // #define ALLLED_OFF_H 0xFD #define SERVOMIN 115 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096) #define SERVOMAX 590 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096) #define SERVO000 130 //0度对应4096的脉宽计数值 #define SERVO180 520 //180度对应4096的脉宽计算值，四个值可根据不同舵机修改 /**********************函数的声明*********************************/ /*--------------------------------------------------------------- 毫秒延时函数 ----------------------------------------------------------------*/ void delayms(uint z) { uint x,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=148;y>0;y--); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线所需的通用函数 ----------------------------------------------------------------*/ /*--------------------------------------------------------------- 微妙级别延时函数 大于4.7us ----------------------------------------------------------------*/ void delayus() { _nop_(); //在intrins.h文件里 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线初始化函数 ----------------------------------------------------------------*/ void init() { sda=1; //sda scl使用前总是被拉高 delayus(); scl=1; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线启动信号函数 ----------------------------------------------------------------*/ void start() { sda=1; delayus(); scl=1; //scl拉高时 sda突然来个低电平 就启动了IIC总线 delayus(); sda=0; delayus(); scl=0; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线停止信号函数 ----------------------------------------------------------------*/ void stop() { sda=0; delayus(); scl=1; //scl拉高时 sda突然来个高电平 就停止了IIC总线 delayus(); sda=1; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线应答信号函数 ----------------------------------------------------------------*/ void ACK() { uchar i; scl=1; delayus(); while((sda=1)&&(i<255)) i++; scl=0; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- 写一个字节,无返回值，需输入一个字节值 ----------------------------------------------------------------*/ void write_byte(uchar byte) { uchar i,temp; temp=byte; for(i=0;i<8;i++) { temp=temp<<1; scl=0; delayus(); sda=CY; delayus(); scl=1; delayus(); } scl=0; delayus(); sda=1; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- 读一个字节函数，有返回值 ----------------------------------------------------------------*/ uchar read_byte() { uchar i,j,k; scl=0; delayus(); sda=1; delayus(); for(i=0;i<8;i++) { delayus(); scl=1; delayus(); if(sda==1) { j=1; } else j=0; k=(k<< 1)|j; scl=0; } delayus(); return k; } /*--------------------------------------------------------------- 有关PCA9685模块的函数 ----------------------------------------------------------------*/ /*--------------------------------------------------------------- 向PCA9685里写地址，数据 ----------------------------------------------------------------*/ void PCA9685_write(uchar address,uchar date) { start(); write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片选地址 ACK(); write_byte(address); //写地址控制字节 ACK(); write_byte(date); //写数据 ACK(); stop(); } /*--------------------------------------------------------------- 从PCA9685里的地址值中读数据(有返回值) ----------------------------------------------------------------*/ uchar PCA9685_read(uchar address) { uchar date; start(); write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片选地址 ACK(); write_byte(address); ACK(); start(); write_byte(PCA9685_adrr|0x01); //地址的第八位控制数据流方向，就是写或读 ACK(); date=read_byte(); stop(); return date; }

51单片机 驱动16路模块 PWM/ 舵机驱动板 控制器 机器人 IIC PCA9685 部分程序如下 #include #include #include #include typedef unsigned char uchar; typedef unsigned int uint; sbit scl=P1^3; //时钟输入线 sbit sda=P1^4; //数据输入/输出端 sbit KEY1=P2^0; sbit KEY2=P2^1; #define PCA9685_adrr 0x80// 1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r //片选地址，将焊接点置1可改变地址， // 当IIC总 呱嫌 多片PCA9685或相同地址时才需焊接 // #define PCA9685_SUBADR1 0x2 // #define PCA9685_SUBADR2 0x3 // #define PCA9685_SUBADR3 0x4 #define PCA9685_MODE1 0x0 #define PCA9685_PRESCALE 0xFE #define LED0_ON_L 0x6 #define LED0_ON_H 0x7 #define LED0_OFF_L 0x8 #define LED0_OFF_H 0x9 // #define ALLLED_ON_L 0xFA // #define ALLLED_ON_H 0xFB // #define ALLLED_OFF_L 0xFC // #define ALLLED_OFF_H 0xFD #define SERVOMIN 115 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096) #define SERVOMAX 590 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096) #define SERVO000 130 //0度对应4096的脉宽计数值 #define SERVO180 520 //180度对应4096的脉宽计算值，四个值可根据不同舵机修改 /**********************函数的声明*********************************/ /*--------------------------------------------------------------- 毫秒延时函数 ----------------------------------------------------------------*/ void delayms(uint z) { uint x,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=148;y>0;y--); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线所需的通用函数 ----------------------------------------------------------------*/ /*--------------------------------------------------------------- 微妙级别延时函数 大于4.7us ----------------------------------------------------------------*/ void delayus() { _nop_(); //在intrins.h文件里 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线初始化函数 ----------------------------------------------------------------*/ void init() { sda=1; //sda scl使用前总是被拉高 delayus(); scl=1; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线启动信号函数 ----------------------------------------------------------------*/ void start() { sda=1; delayus(); scl=1; //scl拉高时 sda突然来个低电平 就启动了IIC总线 delayus(); sda=0; delayus(); scl=0; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线停止信号函数 ----------------------------------------------------------------*/ void stop() { sda=0; delayus(); scl=1; //scl拉高时 sda突然来个高电平 就停止了IIC总线 delayus(); sda=1; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线应答信号函数 ----------------------------------------------------------------*/ void ACK() { uchar i; scl=1; delayus(); while((sda=1)&&(i<255)) i++; scl=0; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- 写一个字节,无返回值，需输入一个字节值 ----------------------------------------------------------------*/ void write_byte(uchar byte) { uchar i,temp; temp=byte; for(i=0;i<8;i++) { temp=temp<<1; scl=0; delayus(); sda=CY; delayus(); scl=1; delayus(); } scl=0; delayus(); sda=1; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- 读一个字节函数，有返回值 ----------------------------------------------------------------*/ uchar read_byte() { uchar i,j,k; scl=0; delayus(); sda=1; delayus(); for(i=0;i<8;i++) { delayus(); scl=1; delayus(); if(sda==1) { j=1; } else j=0; k=(k<< 1)|j; scl=0; } delayus(); return k; } /*--------------------------------------------------------------- 有关PCA9685模块的函数 ----------------------------------------------------------------*/ /*--------------------------------------------------------------- 向PCA9685里写地址，数据 ----------------------------------------------------------------*/ void PCA9685_write(uchar address,uchar date) { start(); write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片选地址 ACK(); write_byte(address); //写地址控制字节 ACK(); write_byte(date); //写数据 ACK(); stop(); } /*--------------------------------------------------------------- 从PCA9685里的地址值中读数据(有返回值) ----------------------------------------------------------------*/ uchar PCA9685_read(uchar address) { uchar date; start(); write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片选地址 ACK(); write_byte(address); ACK(); start(); write_byte(PCA9685_adrr|0x01); //地址的第八位控制数据流方向，就是写或读 ACK(); date=read_byte(); stop(); return date; }