for(i=start_lie; i>=10; i--) { ////////////////////////////////////////找左邊界點 for(j=pre_left_point-3;j<=pre_left_point+10;j++) { if((image_data[i][j]|image_data[i][j+1]|image_data[i][j+2]|image_data[i][j+3]==1)&&(image_data[i][j-1]&image_data[i][j-2]&image_data[i][j-3]&image_data[i][j-4]==0)) { Left_point=j; pre_left_point=j; border_line[i][left_border]=j; } }

双黑线的识别及黑线提取 for(i=start_lie; i>=10; i--) { ////////////////////////////////////////找左邊界點 for(j=pre_left_point-3;j<=pre_left_point+10;j++) { if((image_data[i][j]|image_data[i][j+1]|image_data[i][j+2]|image_data[i][j+3]==1)&&(image_data[i][j-1]&image_data[i][j-2]&image_data[i][j-3]&image_data[i][j-4]==0)) { Left_point=j; pre_left_point=j; border_line[i][left_border]=j; } }

本文档叙述了，“恩智浦”智能车大赛对赛道黑线提取的算法，以及去干扰

2010年校内赛CCD摄像头程序，注释详细，简单易懂，此程序经修改可以变得非常强大

ov6620摄像头黑线提取程序，是c语言程序，在2012年“ti"电子竞赛中的E题可以做参考资料

摄像头组很稳定的黑线提取算法，成功的提取黑线并做相应的处理来控制车子的舵机和马达