地磁测量数据中的异常值严重影响了地磁匹配导航的精度，严重破坏了其可靠性。 本文研究了一种可以消除异常值影响的新算法。 首先，设计了权重函数，并介绍了其鲁棒估计的原理。 通过将匹配轨迹和参考轨迹之间的关系方程与地磁信息的泰勒级数展开结合起来，获得了经度，纬度和航向误差的数学表达式。 鲁棒的目标函数是通过权重函数和数学表达式获得的。 然后将地磁匹配问题转换为非线性方程的解。 最后，采用牛顿迭代法来实现该新算法。 仿真结果表明，与传统的均方差（MSD）算法相比，该算法的匹配误差降低到7.75％，而在离群点为40nT时，与常规的迭代轮廓匹配算法相比，该算法的匹配误差降低到18.39％。 同时，当离群点为400nT时，新算法的位置误差为0.017°，而其他两种算法均不匹配。

一个利用ransac算法进行直线拟合的程序；一个通用的ransac算法框架；利用后者进行homography单应矩阵估计的示例程序

估计理论 最优鲁棒估计 控制理论 by Frank L.Lewis 第二版 高清文字版 带书签