matlab生成算法代码ParNMPC版本1903-1 1903-1版的新功能： 原始对偶内点法 改进的用户界面 更好的性能 线搜索 介绍 主页： ParNMPC是用于非线性模型预测控制（NMPC）的MATLAB实时优化工具包。 ParNMPC的目的是为NMPC问题表述，闭环仿真和部署提供一个易于使用的环境。 使用ParNMPC ，您可以非常轻松地定义自己的NMPC问题， ParNMPC会自动为单核或多核CPU生成自包含的C / C ++代码。 即使只有一个内核， ParNMPC也非常快（计算时间通常在$ \ mu $ s范围内），并且启用并行计算时可以实现很高的加速比。 强调 符号问题表示 使用OpenMP自动并行C / C ++代码生成 收敛速度快（达到超线性） 高度可并行化（最多可以使用N个核，N是离散化步骤的数量） 高加速比 MATLAB与Simulink 安装 克隆或下载ParNMPC 。 解压缩下载的文件。 要求 MATLAB 2016a或更高版本 MATLAB编码器 MATLAB优化工具箱 MATLAB并行计算工具箱 MATLAB符号数学工具箱 Simulink编码器 支

carsim2017和matlab2019a联合仿真，非线性模型预测控制器跟踪轨迹。包含英文文献有很好的解释

带有持续扰动的基于多步控制集的非线性模型预测控制

非线性模型预测控制对应的PPT\非线性模型预测控制对应的PPT,2017_Book_NonlinearModelPredictiveContro

介绍了非线性模型预测控制算法结构, 提出了基于遗传算法的非线性模型预测控制方法, 将遗 传算法作为优化技术用于受限非线性模型预测控制器的设计。 算法采用双模控制策略, 将保证预测控制 算法稳定性的终点等式约束转化为终点不等式约束, 以利于遗传算法的实施。基于不变集理论, 给出了 非线性模型预测控制算法的稳定性定理。仿真结果表明了所提出控制算法的可行性和有效性。

 

非线性模型预测控制，书中例题代码作者已经公开，是一本提高预测控制知识的好书

explicit-mpc：基于鲁棒非线性回归和约简支持向量机的基于学习的显式非线性模型预测控制

MPsee 是一种数学工具，可收集有关任何优化控制问题的所有基本信息，然后自动生成快速在线非线性模型预测控制器 (NMPC)，用于仿真和实现目的。 它具有用户界面以定义最佳控制问题。 根据正确的问题定义，MPsee 生成相关的 MATLAB 代码。 然后，用户可以利用提供的 Simulink 库 (NMPCLib.slx) 在 Simulink 中实现和模拟他们的 NMPC。 MPsee 基于 c/GMRES 和 Newton/GMRES 实时优化方法生成 NMPC 控制器，并允许用户在单射和多射方法之间进行选择。 执照： MPsee Toolbox 在 Apache 许可下分发，版本 2.0 (Apache-2.0)，但没有任何保证； 甚至没有对适销性或针对特定目的的适用性的暗示保证。 在将理论和软件实现用于他们自己的研究或商业利用结果之前，用户有责任评估理论和软件实现的正确性。

关于ROS的模型预测控制实现 抽象的 该存储库使用从周期到单周期的移动机器人模型来实现，这意味着差动驱动轮式移动机器人具有良好的跟踪性能。 要运行此NMPC算法，您可以使用GAZEBO仿真器或定制的移动机器人，并与ROS中使用默认本地计划器的DWA算法进行比较。 特征 基于非线性Unicycle模型的MPC（通过ipopt求解器） AMCL本地化，伪本地化（基于编码器测距法） GAZEBO模拟，服务 安装 Ubuntu 18.04 安装ROS Melodic 安装ROS依赖项： sudo apt install ros-melodic-costmap-2d ros-melodic-move-base ros-melodic-global-planner ros-melodic-amcl 安装Ipopt：请参阅“ document / ipopt_install”中的教程。