：凭借高效、鲁棒、应用广泛的特性，集群多机器人系统已经成为当今研究的热点课题之一， 具有重要的实用价值。首先简述了自顶而下和自底而上两种多机器人系统研究思路的当前研究 概况。然后从拟生物集群系统模型引入，进而引出一致性系统模型，针对低阶、高阶、异质、时延等 一致性模型进行分析总结，单独阐述了多智能体强化学习系统模型的研究情况，并分别讨论了三 种集群多机器人系统自组织建模方法的研究现状与各自存在的问题，总结与分析了集群多机器人 系统运动的发生机理。最后，分析了现有集群多机器人系统模型尚待解决的关键问题和面临的挑 战，并对其未来发展进行了展望。