### OBD芯片开发应用ELM327 OBD指令、读车速、油耗里程以及TDA61芯片应用 #### OBD芯片开发应用 OBD（On-Board Diagnostics，车载自动诊断系统）芯片开发是汽车电子领域的一项技术，它涉及与车辆内部电子控制单元（ECU）的通信。芯片如ELM327是一个广泛使用的OBD接口芯片，能够通过车辆的OBD-II接口读取车辆的各种数据。 #### ELM327 OBD指令 ELM327是一种OBD接口芯片，支持多种通信协议，比如J1850PWM、J1850VPW、ISO9141-2、ISO14230-4以及CAN协议。通过AT指令集，ELM327可以与汽车的ECU进行通信，从而获取车辆的各种信息，如车速、油耗、里程等。典型初始化流程包括ATZ、ATI、AT @1、AT TP0-0100等，初始化成功后返回特定的十六进制值表示成功。 #### 读车速与油耗里程 在OBD芯片应用中，车速和油耗等数据是通过查询ECU的特定参数标识符（PID）来获取的。车速通常可以通过标准PID来读取，而油耗和里程的获取可能需要查询多个相关的PID值，并进行计算。通过OBD接口读取这些信息，对于汽车性能分析、故障诊断和日常维护都至关重要。 #### TDA61芯片应用 TDA系列芯片（如TDA61）是专为OBD应用设计的芯片。TDA61是基于TDA60芯片的升级版本，具有兼容ELM327芯片的特性。TDA61芯片支持多种通信协议，并且封装了28个引脚，适用于SSOP（Shrink Small Outline Package）。 TDA61芯片通过UART串口与单片机、PDA或PC进行通讯。它可以支持RS232、I2C和SPI等多种通信方式。TDA61的快速初始化功能使得用户能够迅速与车辆ECU建立连接，并且不需要复杂的初始化步骤即可读取ECU中的PID值。 #### TDA芯片应用手册 TDA芯片应用手册提供了TDA系列芯片的详细介绍，包括引脚定义、通信协议、初始化指令、以及与ECU的通信过程。手册中通常还会说明芯片支持的协议标准、样品调试信息、以及芯片的物理和电气特性。此外，手册中还会描述使用串口调试工具进行产品调试和程序开发的具体步骤，包括串口设置和常用的调试软件推荐。 #### 芯片引脚定义和通讯连接 TDA61芯片的引脚定义和TDA60芯片兼容，与ELM327芯片的封装和脚数一致，意味着在电路设计时，可以直接替换使用。TDA芯片通过UART串口与外部设备连接，但是由于现代PC机可能没有RS232串口，手册中提供了解决方案，包括使用虚拟串口转换器（如USBTORS232、以太网TORS232或蓝牙TORS232等）与TDA芯片进行通信。 #### 芯片初始化 为了快速初始化TDA61芯片并使它与汽车ECU建立连接，手册中提供了快速初始化指令。与ELM327相比，TDA61的初始化过程更为简便，有些情况下甚至可以直接通过特定指令读取ECU的PID值，无需经过冗长的初始化流程。 #### 总结 OBD芯片开发应用涉及对车辆诊断数据的读取和分析，而ELM327和TDA系列芯片为此提供了强有力的硬件支持。TDA61芯片作为升级版，不仅支持ELM327的功能，还引入了快速初始化等便捷特性，极大简化了开发者在汽车通信系统中的工作。了解这些芯片的应用手册和开发指南对于开发相关的汽车诊断工具和技术产品是非常重要的。

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GB T 18386.1-2021 电动汽车能量消耗量和续驶里程试验方法 可以用于工作交差、学习，需要的可以看看 不可复制版PDF 不可复制版PDF 不可复制版PDF

电动汽车当前发展迅猛，但其续航能力一直都是用户心里的一根刺，关于电动汽车续航，这里就不老生常谈电池了，而是谈谈关于动力总成的效率问题。

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注意：不支持Ubuntu 16.04及更低版本 FAST-LIO 2.0 将于2021年3月底发射。 新的功能： 更快更好 更高的频率； 更多的LiDAR支持（Horizo​​n和Ouster 64）； 支持基于ARM的嵌入式平台。 FAST-LIO FAST-LIO （快速LiDAR惯性里程计）是一种计算效率高且功能强大的LiDAR惯性里程计套件。它使用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将LiDAR特征点与IMU数据融合在一起，从而在发生退化的快速运动，嘈杂或混乱的环境中实现强大的导航能力。我们的软件包解决了许多关键问题： 快速迭代的卡尔曼滤波器，用于里程计优化； 在最稳定的环境下自动初始化； 并行KD-Tree搜索以减少计算量； 强大的特征提取； 开发者 ：激光贴图和姿势优化； ：特征提取。 要了解更多详细信息，请参阅我们的相关文章：） 我们的相关论文：现在可以在arxiv上获得我

道路任意里程平面坐标正反算程序，适用于各种平面线型的坐标计算。把测量数据库建立好，直接输入里程和边距，就会出现相应的X、Y坐标。还可以直接输入任意一个点的坐标，反求该点对应的里程和边距。实在是测量员的必备程序之一。

（3）计算缓和曲线各主点的里程 JD8的桩号为K9+658.86，按缓和曲线主点里程的计算公式得： JD8桩号 K9+658.86 -Th 157.58 直缓点ZH里程 ZH桩号 K9+501.28 +lh 100.00 缓圆点HY里程 HY桩号 K9+601.28 +Ly/2 56.33 曲中点QZ里程 QZ桩号 K9+657.61 +Ly/2 56.33 圆缓点YH里程 YH桩号 K9+713.94 +lh 100.00 缓直点HZ里程 HZ桩号 K9+813.94 检核： HZ桩号=JD桩号+Th-Jh=K9+658.86+157.58- 2.5=K9+813.94(校核无误)