针对自治水下机器人(AUV) 的路径规划问题, 在三维栅格地图的基础上, 给出一种基于生物启发模型的三维路径规划和安全避障算法. 首先建立三维生物启发神经网络模型, 利用此模型表示AUV的三维工作环境, 神经网络中的每一个神经元与栅格地图中的位置单元一一对应; 然后, 根据神经网络中神经元的活性输出值分布情况自主规划AUV的运动路径. 静态环境与动态环境下仿真实验结果表明了生物启发模型在AUV三维水下环境中路径规划和安全避障上的有效性.
2023-04-10 11:51:56
401KB
1
摘要:在一般的避障环境中，算法表现的非常鲁棒，但当避障环境中有对称障碍物的时候，算法容易产生路径的死循环，从而导致终点不可到达.然而在机器人避障过程中，对称障碍
2022-11-17 20:54:09
4.48MB
1
VFH+算法实现机器人避障，代码中有传统的VFH和改进的VFH+代码以及对比
2022-10-19 22:08:19
20KB
1
基于模糊控制的移动机器人超声波避障算法，曾增烽，张秀雷，本文给出了履带移动机器人整体的硬件和软件的设计，在此基础上利用超声波传感器得到距离信息，采用模糊控制的原理对机器人感知到
2022-04-04 15:50:51
1.54MB
1
苹果采摘机器人机械手避障算法研究 ;针对非结构化环境下的采摘机器人机械手实时避障问题提出一种改进人工势场法的路径规划算法节理裂隙岩体力学性质研究是非常复杂的课题物理模型试验由于存在制样难耗资大结果有限等劣势研究者难以利用物理模型试验开展深入而系统的模型试验研究本文提出以典型物理模型试验结果标定数值模型再利用标定后的数值模型开展研究的思路既可充分发挥物理模型试验接近实际情况的优势也可充分利用数值模型
2022-03-07 10:59:50
161KB