不使用bezier库；改进Bizuer，避免在重复输出控制点； 同时将等间隔的Bizuer曲线改进为等间距的Bizuer曲线，避免因为距离过短导致点过于密集；增加速度规划的功能

1 典型七段式S形速度曲线 典型7段式S形曲线位置q、速度v、加速度a、加加速度j的波形如图所示： 位置q和时间t的关系式： 2 分段式S形曲线速度规划 已知初速度V0,末速度Ve,最大速度Vmax，路程距离s，最大加速度amax,最大jerk（加加速度）jmax,要规划位置、速度、加速度、加加速度随时间变化的曲线。具体步骤如下： 1） 假设能够达到最大速度Vmax，此时计算加速时间Ta和减速时间Td 此时需要判断最大加速度amax是否能够达到 在加速阶段，有关系式： 推导出： 由于匀加速和匀减速阶段是对称的,所以在临界情况下有： 则当 (Vmax-V0)j<amax*ama

7段S型曲线速度规划matlab实现,采用连续的，线性的加速度曲线，速度曲线抛物线过渡的线段组成。给定起始角度，最大速度、最大加速度、最大加加速度等参数，实现位置曲线，速度曲线，加速度曲线、加加速度曲线的规划插补。

自己写的一个简单的T型速度规划m文件。需要给定最大的加速度、运行时间、开始角度 、结束角度。

针对复杂轮廓曲线数控加工高速高精度控制要求，基于B样条曲线理论，提出了3次B样条曲线插补算法，通过预判加工速度，采用3次B样条曲线不同段间连接点的切矢量求解，建立以时间为参数的样条曲线方程，同步完成插补轨迹规划和速度规划.经过仿真分析表明，该算法的计算效率高，可满足加工精度与速度平滑要求.

梯形、余弦、多项式、7段S型、7段修正S型、15段S型、31段S型速度规划演示软件。采用统一架构实现了以上7种速度规划算法，所有核心算法均用c语言实现，不调用第三方算法库，采用QT实现图形用户界面。

嵌入式数控插补系统速度规划研究及软件架构设计_余炼.caj

自动驾驶速度规划，传感器融合标定算法，另外还包含了自动驾驶学习资料 涵盖感知，规划和控制，ADAS，传感器； 1. apollo相关的技术教程和文档； 2.adas（高级辅助驾驶）算法设计（例如AEB,ACC,LKA等） 3.自动驾驶鼻祖mobileye的论文和专利介绍 4.自动驾驶专项课程（可能是目前最好的自动教师教程），是coursera上多伦多大学发布的自动驾驶专项课程，应该是目前为止非常火非常好的教程了，包含视频，ppt，论文以及代码 5.国家权威机构发布的adas标准，这是adas相关算法系统的标准，也是开发手册。 6.规划控制相关的算法论文介绍 7.等等总共3G多的资

机器人速度规划算法，包括7种速度规划算法：梯形、余弦、多项式、7段s型，7段修正s型，15段s型，31段s型速度规划。所有核心算法均用c语言实现，不调用第三方算法库。

梯形加减速的速度规划，可以根据起始点位置、速度，终点位置、速度，按照设定的速度和加减速度进行速度规划。