以正向运动学方程为基础，冗余机械臂逆运动学解问题转换为等效最小值问题，提出一种自适应粒子群算法求解该问题。为了保持粒子群的活力，在算法内引入弹射操作。如果粒子满足设定自适应判别函数，粒子将按概率被从当前位置发射到较远区域。为了配合弹射操作，提出一种新的粒子优劣的判断机制，使得粒子可以被弹射飞出可行域。数值实验表明，算法具有较强的全局搜索能力和较快的搜索速度，是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法。
2021-10-16 15:45:08
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计算通用工业系列机器人的所有逆运动学解_matlab数值运算；
参考论文："An Analytical Solution of the Inverse Kinematics Problem of Industrial Serial Manipulators with an Ortho-parallel Basis and a Spherical Wrist," Austrian Robotics Workshop, 2014.
2021-07-02 11:02:56
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一个快速，稳健，平滑插值逆运动学解统一，支持关节限制！一个混合系统，结合了FABRIK和CCD技术的优点，实现了受关节限制的大范围运动的平滑插值。
2021-05-19 10:44:55
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