TSID-任务空间逆动力学 TSID是一个C ++库，用于基于刚性多体动力学库基于优化的逆动力学控制。 文献资料 查看项目 ，以获取库设计的概述。 在演习文件夹中，您可以找到有关如何在带有机械手，类人动物或四足动物的Python中使用TSID的几个示例。 在的您可以找到TSID上的幻灯片和视频课程。 使用Robotpkg从Debian / Ubuntu软件包安装 如果您从未添加过robotpkg的软件存储库，则可以使用以下命令进行操作： sudo tee /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list <<EOF deb [arch=amd64] http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub $(lsb_release -sc) robotpkg EOF curl http://robotpkg.

机器人学，PUMA560正动力学公式和逆动力学公式的 matlab 代码，包含符号运行结果和数值仿真代码。

基于逆动力学模糊辨识的思想,利用实际生产数据建立了涉及烘丝机重要参数的过程模型。仿真结果表明:辨识结果具有较高精度,误差峰值小于1%。该模型的建立为烘丝过程的控制参数优化、提高烘丝阶段的工艺效率奠定了基础。

欧拉公式求长期率的matlab代码逆动力学 用标准DH参数描述的开放运动链的递归牛顿-欧拉逆动力学 可选的： 机器人工具箱用于比较： 下载并解压缩文件。 使用“ pathtool”命令将路径添加到MATLAB。 然后在MATLAB命令提示符下键入“ startup_rvc”。 局限性： 没有外力/扭矩（即将推出；-））

机器人逆动力学控制，包括PD控制控制，重力补偿PD控制，鲁棒控制等仿真程序。仿真环境为simulink。

AnyBody+5.0+Tutorial+中文版使用指南.pdf

该工具箱包含适用于下肢和上肢的 3D 运动学和逆动力学计算的所有 Matlab 函数。 右下肢（上肢）被考虑用于符号约定。 例如，该工具箱包括用于使用不同关节模型（注 N、S、U 和 H 表示无模型、球面、通用和铰链模型）的多体优化函数和采用不同方法的逆动力学函数：向量和欧拉角（注VE)、齐次矩阵（记为 HM）、扳手和四元数（记为 WQ）、广义（即自然）坐标（记为 GC）。 执行计算避免了采样时刻的循环，因此需要一组定制函数 (*_array3.m) 用于矩阵/向量基本操作。 该工具箱还包括一个用于步态和手动轮椅推进的示例数据集（要加载的 *.mat 文件）和一系列演示 (Main_Question_*.m)。

为了提高巡航导弹的穿透能力和杀伤力，在目标制导中施加具有特定冲击角的机动轨迹。本文提出了一种创新的终端制导在线方法，该方法可以将巡航导弹沿着拟定的曲线和目标理论上的动态曲线沿着目标的爬升和散布制导的方向引导至静止目标。根据导弹的当前状态，目标位置和冲击角约束，机动轨迹由三阶贝塞尔曲线形成。基于导弹的逆动力学，可以得到由攻击角α表示的实时引导命令。可以通过调整边界条件b1和b2来改变贝塞尔参数b2和b2的要求，从而调整直弹道的形状。仿真结果证明了该方法在巡航导弹终端制导中的有效性。