对于在复杂海洋环境中发生的突发事件，无人水面飞行器（USV）必须识别情况并确定行为，并通过综合任务计划流程计划以下行动。 因此，正在积极地进行研究。 但是，由于很难通过任务计划过程测试实际的USV，因此有必要开发基于Modeling＆Simulation（M＆S）的虚拟实验环境。 在这项研究中，我们开发了一个能够模拟和分析USV总体任务的集成模拟环境。 在第一部分中，我们对USV综合任务计划流程进行了建模，在第二部分中，我们开发了用于加载它们的实验框架和界面。 此外，我们通过场景验证了此模型的适用性，并定义了USV任务分析的有效性任务（MOE）概念。