为了设计新型、环保、便捷的智能代步工具,搭建了一款独轮自平衡电动车物理系统。利用拉格朗日方法建立了人车一体的动力学模型,并对系统进行了特性分析。设计了独轮车系统的比例微分(proportional-differential, PD)平衡控制器,并对独轮车系统分别进行了自平衡、冲击干扰和阶跃干扰实验。实验结果表明,独轮自平衡电动车系统具有较好的鲁棒性和操控性,证明设计方案的合理性和有效性。
2022-11-20 19:10:22 3.81MB 自然科学 论文
1
使用matlab代码实现了Raibert早期的单腿蹦跳机器人的平面与三维平衡控制,可实现速度与位置的精确控制,值得学习
1