提出了一种研究6-3 Stewart并联机构运动学正解问题的新方法。通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系，增加了一些有用的信息，得到了用于解决这一问题的11个相容方程。使用正交补方法进行消元，最终可以将6-3 Stewart并联机构运动学正解问题表达成一个一元八次方程。最后通过一个实例验证了该方法的正确性。
2023-03-22 00:07:25
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分别利用S-DH和M-DH两种坐标系模型建立坐标变换矩阵，又利用变换矩阵求出各个关节的参数变量，即机器人的正解与反解。
2022-11-02 18:50:25
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推导过程见我的文章
https://blog.csdn.net/sinat_32804425/article/details/122125911?spm=1001.2014.3001.5502，有详细公式说明，以及结果验证。可自己建立一个工程，下载配置好EIGEN库，就可以运行。
2021-12-27 16:03:15
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绘制3-SPR并联平台的中心点工作空间和姿态偏转工作空间，绘制时间和图像精度取决于计算步长的选择，可以自定义绘制平台的尺寸和约束限制
2021-07-24 12:56:43
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本程序在MATLAB环境下编写PUMA机器人的运动学正解算法，根据输入的机器人各关节角度得出机器人末端执行器的空间位姿，并且通过仿真验证。最终所有的关节角度数据和末端空间位姿均存储在相应的数据文件中，便于后续程序的引用和处理。
2021-04-14 12:38:28
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Delta Robot Kinematics 并联机器人 运动学 正解 逆解
本人自己总结 matlab亲测 正反解正确
2019-12-21 20:12:16
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