**STM32 PWM多路定时器输出详解** 在嵌入式系统中，STM32微控制器因其丰富的功能和强大的性能而被广泛应用。其中，PWM（Pulse Width Modulation）是控制电机、LED亮度、模拟信号生成等应用的核心技术。STM32提供了多种定时器类型，以满足不同PWM通道需求。 **1. STM32 PWM定时器概述** STM32的定时器家族包括基本定时器（TIM2-TIM5）、高级定时器（TIM1和TIM8）和通用定时器（TIM6、TIM7、TIM9-TIM14）。在这些定时器中，除了基础定时器TIM6和TIM7，其余都支持PWM输出功能。 **2. 高级定时器TIM1和TIM8** 高级定时器可提供最多7路PWM输出，具体分配如下： - TIM1：CH1、CH2、CH3、CH4（每个通道都有独立的捕获/比较寄存器），以及CH1N、CH2N、CH3N（互补输出）。 - TIM8：与TIM1类似，但没有CH1N。 高级定时器适合需要多通道和高精度的应用，如电机控制。 **3. 通用定时器** 通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4、TIM5）可同时产生4路PWM输出，分别对应于CH1、CH2、CH3和CH4。与高级定时器相比，通用定时器在通道数量上稍有减少，但依然能满足大多数应用需求。 **4. PWM模式配置** 配置STM32 PWM输出涉及以下步骤： - **选择定时器**：根据需要的PWM通道数和精度选择合适类型的定时器。 - **时基配置**：设置定时器的预分频器、自动重装载寄存器值，确定PWM周期。 - **通道配置**：选择工作模式（边沿对齐或中心对齐），设置捕获/比较寄存器值以确定PWM占空比。 - **极性配置**：设置输出极性，决定高电平或低电平时输出PWM信号。 - **使能定时器和输出**：开启定时器并启用PWM输出。 **5. PWM应用实例** 实验8 PWM多路定时器输出通常会演示如何配置STM32的定时器来驱动多个负载，如LED灯，通过改变PWM占空比实现亮度调节。通过编程实现不同通道的PWM信号同步或异步调整，可以深入理解定时器的工作原理和PWM输出的灵活性。 **6. 软件开发工具** 开发过程中，常使用的IDE如Keil uVision或STM32CubeMX，它们提供了图形化的配置界面，简化了定时器和PWM通道的设置。编写代码时，通常会用到HAL库或LL库函数来操作定时器。 总结，STM32的PWM功能强大且灵活，无论是高级定时器还是通用定时器，都能满足不同场景的需求。理解其配置和工作原理对于开发基于STM32的PWM应用至关重要。通过实践，如实验8 PWM多路定时器输出，开发者可以更好地掌握STM32的PWM功能，提升项目开发能力。

CNN-GRU多变量回归预测（Matlab） 1.卷积门控循环单元多输入单输出回归预测,或多维数据拟合； 2.运行环境Matlab2020b; 3.多输入单输出，数据回归预测； 4.CNN_GRUNN.m为主文件，data为数据； 使用Matlab编写的CNN-GRU多变量回归预测程序，可用于多维数据拟合和预测。该程序的输入为多个变量，输出为单个变量的回归预测结果。主要文件为CNN_GRUNN.m，其中包含了需要处理的数据。 提取的 1. 卷积门控循环单元（Convolutional Gated Recurrent Unit，CNN-GRU）：一种深度学习模型，结合了卷积神经网络（Convolutional Neural Network，CNN）和门控循环单元（Gated Recurrent Unit，GRU）的特性，用于处理时序数据和多维数据的回归预测或拟合任务。 卷积门控循环单元（CNN-GRU）是深度学习中的一种模型，用于处理具有时序关系或多维结构的数据。相比于传统的循环神经网络（Recurrent Neural Network，RNN），CNN-GRU在处理长期依赖关

在本项目中，我们主要探讨的是如何利用STM32F103微控制器，结合FreeRTOS实时操作系统，以及LCD1602液晶显示器和LTC2631 I2C接口的DAC芯片，在Proteus软件中进行数字模拟输出的仿真设计。这个设计涵盖了嵌入式系统开发的多个关键知识点，包括硬件接口设计、实时操作系统应用、模拟信号产生以及仿真验证。 STM32F103是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，具有高性能、低功耗的特点。它包含丰富的外设接口，如GPIO、UART、SPI、I2C等，适用于各种嵌入式应用。在这个项目中，STM32F103作为主控单元，负责整个系统的协调和控制。 FreeRTOS是一个轻量级的实时操作系统，广泛应用于嵌入式领域。它提供任务调度、信号量、互斥锁等机制，使得多任务并行处理成为可能。在本设计中，FreeRTOS帮助管理系统的各个部分，确保LCD显示、I2C通信和DAC输出等任务的高效执行和及时响应。 LCD1602是常用的字符型液晶显示器，能够显示两行、每行16个字符的信息。通过与STM32的串行接口连接，可以实现文本信息的动态更新。在项目中，LCD1602用于显示系统状态、设置参数或输出结果，为用户提供了直观的交互界面。 LTC2631是一款高精度、低功耗的I2C接口数模转换器(DAC)，能够将数字信号转换为模拟电压输出。在STM32F103的控制下，通过I2C总线与LTC2631通信，设置其内部寄存器，从而实现不同电压等级的模拟信号输出。这在许多需要模拟信号输出的应用中非常有用，比如信号发生器、音频设备等。 Proteus是一款强大的电子电路仿真软件，支持多种微控制器和外围器件的仿真。在这里，我们使用Proteus对整个系统进行仿真验证，可以直观地看到STM32如何通过FreeRTOS调度任务，控制LCD1602显示，并通过I2C与LTC2631交互，实现DAC输出的模拟波形。"STM32F103C8.hex"文件是STM32的编程代码烧录文件，而"FREERTOS & LCD1602 & LTC2631 application.pdsprj"是Proteus项目文件，包含了整个设计的电路布局和程序配置。 “Middlewares”文件夹可能包含了项目中使用的中间件库，如FreeRTOS库、LCD驱动库和I2C通信库。这些库函数简化了底层硬件操作，使开发者能更专注于应用程序的逻辑。 这个项目涵盖了嵌入式系统中的处理器选择、实时操作系统、人机交互界面、模拟信号处理等多个方面，对于学习和理解嵌入式系统设计有着很高的实践价值。通过Proteus仿真，我们可以快速验证设计的正确性，为实际硬件开发打下坚实基础。

matlab的基于遗传算法优化bp神经网络多输入多输出预测模型，有代码和EXCEL数据参考，精度还可以，直接运行即可，换数据OK。 这个程序是一个基于遗传算法优化的BP神经网络多输入两输出模型。下面我将对程序进行详细分析。 首先，程序读取了一个名为“数据.xlsx”的Excel文件，其中包含了输入数据和输出数据。输入数据存储在名为“input”的矩阵中，输出数据存储在名为“output”的矩阵中。 接下来，程序设置了训练数据和预测数据。训练数据包括前1900个样本，存储在名为“input_train”和“output_train”的矩阵中。预测数据包括剩余的样本，存储在名为“input_test”和“output_test”的矩阵中。 然后，程序对输入数据进行了归一化处理，将其归一化到[-1,1]的范围内。归一化后的数据存储在名为“inputn”和“outputn”的矩阵中，归一化的参数存储在名为“inputps”和“outputps”的结构体中。 接下来，程序定义了神经网络的节点个数。输入层节点个数为输入数据的列数，隐含层节点个数为10，输出层节点个数为输出数据的列数。 然

输出调节是控制系统中的一种目标，它旨在通过调整系统的参数或输入来使系统的输出达到期望值或指定的目标。在控制系统中，输出通常是指系统的反馈信号或所关注的变量。输出调节问题涉及到调整系统的操作或控制策略，以便使输出变量尽可能地接近所需的目标值。 输出调节可以应用于各种系统和领域，例如工业过程控制、机械控制、电力系统、自动化系统等。在这些领域中，输出调节可以用于控制温度、压力、速度、位置等各种物理变量。 在输出调节问题中，通常会使用反馈控制方法来实现目标输出的精确调节。这涉及到测量实际输出值，并与期望输出进行比较，然后根据比较结果来调整系统参数或输入，以使输出误差最小化。 输出调节问题的解决方法可以基于经典控制理论，如比例-积分-微分（PID）控制器，也可以使用先进的控制技术，如模型预测控制（MPC）或自适应控制算法。选择适当的调节方法取决于系统的特性、要求和应用环境。 总之，输出调节是控制系统中的一个关键问题，它涉及通过调整系统参数或输入来实现期望输出的精确控制，以满足特定的需求和目标。

陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成(2)----姿态解算 CSDN文字教程：https://blog.csdn.net/qq_24312945/article/details/134902735 B站教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Jw41187c5/ LSM6DSV16X 特性涉及到的是一种低功耗的传感器融合算法（Sensor Fusion Low Power, SFLP）. 低功耗传感器融合（SFLP）算法： 该算法旨在以节能的方式结合加速度计和陀螺仪的数据。传感器融合算法通过结合不同传感器的优势，提供更准确、可靠的数据。 6轴游戏旋转向量： SFLP算法能够生成游戏旋转向量。这种向量是一种表示设备在空间中方向的数据，特别适用于游戏和增强现实应用，这些应用中理解设备的方向和运动非常关键。 四元数表示法： 旋转向量以四元数的形式表示。四元数是一种编码3D旋转的方法，它避免了欧拉角等其他表示法的一些限制（如万向节锁）。一个四元数有四个分量（X, Y, Z 和 W），其中 X, Y, Z 代表向量部分，W 代表标量部分。

电抗器在电力系统中扮演着重要的角色，主要用于限制浪涌电流、抑制谐波和保护设备。本篇主要讨论丹佛斯电抗器在进线和出线中的应用，特别是针对丹佛斯变频器VLT HVAC Driv FC102和VLT AQUA Drivc FC202系列的电抗器选型。 丹佛斯变频器用电抗器分为三相进线电抗器和三相输出电抗器两种类型。进线电抗器通常安装在电源与变频器之间，用来限制启动时的浪涌电流，保护电网不受损害。输出电抗器则用在变频器和电机之间，主要功能是减少高频谐波，提高电机的运行效率和寿命。 选型样本中列出了各种功率等级的丹佛斯变频器适用的电抗器型号、电流参数以及对应的丹佛斯和德润利尔的订货号。例如，对于0.37KW的VLT HVAC Driv FC102，推荐使用的三相进线电抗器型号为PK371.1.35，丹佛斯的订货号和德润利尔的订货号分别为DRLE-SL10-401。同理，对于1000KW的变频器，可能需要的电抗器型号会是P1M0，其电流参数和订货号则会相应增大。 电抗器的电流参数是选型的关键依据，包括输入电流、输出电流和相电流。这些数据需与变频器的额定电流匹配，确保电抗器能够承受并有效控制实际工作电流。比如，对于110KW的FC102/202变频器，推荐的三相进线电抗器P11K22的输入电流为24A，而输出电流为32A。 此外，电抗器的结构号也是选型中不容忽视的一环，它反映了电抗器的物理尺寸和安装方式，如DRLE-SV10-402表示的是适用于某些特定功率和电流的三相输出电抗器。 电抗器的选型还需要考虑工作环境，如温度、湿度等，以及变频器的负载类型和运行条件。在实际应用中，用户应根据具体工况，结合丹佛斯提供的选型样本，选择最适合的电抗器，以确保变频器系统稳定、高效地运行。 丹佛斯电抗器在变频器应用中扮演了电流调节和保护的角色，选型过程中需考虑电抗器的电流参数、变频器的功率、以及电抗器的结构和环境适应性。通过精确选型，可以确保变频器系统整体性能的优化和设备的长久使用寿命。

2.15 三相三线/四线应用 三相四线模式: HT7036采用三元件测量方法，合相功率计算公式为： 三相三线模式:HT7036采用两元件测量方法，合相功率计算公式为： 在三相三线模式下HT7036的B相通道不参加功率计量，只有A相和C相通道参与三相三线的测量。 但是HT7036可以将B通道的参数单独放出，只要在B相通道的电压与电流通道上加入相应信号，在三相 三线模式下仍可读取Pb/Qb/Sb/Urmsb/Irmsb/Pfb/Pgb参数，但是B通道的电压和电流通道上所加的信号不 会对三相三线的正常测量产生不良影响。 另外三相三线模式下.Urmsb寄存器可选择B通道输入信号，也可选择通过内部矢量方式直接计算 Uac有效值。 2.16 能量脉冲输出 两个高频脉冲输出CF1/CF2, 对应关系如下： 脉冲管脚 输出能量 CF1 全波有功电能 PF CF2 全波/基波无功电能 QF

NMEA-0183是一种广泛应用于GPS和其他导航系统中的数据传输协议标准，它定义了在航海、航空和车辆导航设备之间交换数据的格式。在《NMEA-0183输出内容资料》中，详细介绍了几种关键的NMEA句子类型，包括GPGGA、GPGLL、GPGSA、GPGSV以及GPRMC和GPVTG等，这些句子提供了关于位置、速度、卫星状态和定位质量的重要信息。 ### 卫星定位信息（GPGGA） GPGGA句提供了GPS接收机的全球定位状态和位置信息。该句中包含了时间、经纬度、定位质量、使用的卫星数量、水平精度因子（DOP）、海拔高度、平均海平面高度、DGPS参考站信息和校验和等字段。例如： - `$GPGGA,161229.487,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M,,,,0000*18` - 时间：16:12:29.487 - 纬度：37°23.2475' N - 经度：121°58.3416' W - 定位质量：1（表示GPS SPS格式定位） - 使用的卫星数：7个 - 水平精度因子（DOP）：1.0 - 海拔高度：9.0米 ### 地理位置（GPGLL） GPGLL句提供精确到秒的时间戳的地理坐标信息。例如： - `$GPGLL,3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A*2C` 这表明纬度为37°23.2475' N，经度为121°58.3416' W，时间戳为16:12:29.487，并且位置信息有效（状态“A”）。 ### GNSS DOP与卫星状态（GPGSA） GPGSA句用于报告定位模式和定位精度因子（DOP）。例如： - `$GPGSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15,,,,,,1.8,1.0,1.5*33` 这表示自动模式下使用了3个维度（三维定位），并列出了至少10颗参与定位的卫星信号频道。位置精度稀释值PDOP为1.8，水平精度稀释值HDOP为1.0，垂直精度稀释值VDOP为1.5。 ### GNSS天空中的卫星（GPGSV） GPGSV句提供了可见卫星的数量和它们在天空中的位置信息，包括每个卫星的标识、仰角、方位角和信噪比。例如： - `$GPGSV,2,1,07,07,79,048,42,02,51,062` 这表示共有7颗可见卫星，正在报告第一组卫星数据（共两组），其中第一个卫星的信号频道为7，仰角为79°，方位角为48°，信噪比为42dBHz。 ### 最少的GNSS信息（GPRMC） GPRMC句提供了最少的GNSS信息，通常用于快速了解定位状态和基本的航向速度信息。 ### 对地方向与对地速度（GPVTG） GPVTG句提供了航向（真北方向）和对地速度的信息，对于车辆和船只的导航特别有用。 NMEA-0183协议的这些标准句子是GPS和其他导航设备通信的核心，它们确保了跨平台的兼容性和标准化的数据交换，使得不同品牌和类型的设备能够共享定位信息，从而实现精确导航和定位服务。广州鑫图科技有限公司所提供的资料详细解释了这些句子的结构和含义，为开发人员和用户理解并应用NMEA-0183协议提供了宝贵的资源。

STM32CubeMX配置STM32F103C8tx进行SPI双机通信（DMA方式）+串口输出 一定要共地！！！