matlab的欧拉方法代码我的硕士论文代码工作 标题：基于系统的微分平坦度特性和输入整形，具有悬浮载荷的四旋翼的轨迹滑移控制 摘要：在货运应用中对自动驾驶飞机的需求很高的情况下，这项工作提出了一种运动控制和轨迹生成解决方案，该解决方案由四轴转子组成，该系统具有悬架负载，旨在控制飞机的位置并减轻负载摇摆。 首先，使用Newton-Euler和Euler-Lagrange方法推导系统的动态模型，并将其分为两个部分：与机器人高度和偏航角关联的完全驱动子系统，以及与其他状态变量关联的欠驱动子系统。四旋翼。 每个子系统都由一个滑模控制器控制，该滑模控制器在Lyapunov的意义上被证明是稳定的，可以将系统驱动到滑模表面并停留在滑模表面上。 Routh-Hurwitz稳定性判据证明，与欠驱动子系统相关的滑动表面是局部稳定的，这是因为获得了一些使控制过程更容易的控制参数约束规则。 最后，提出了一种新的轨迹生成结构来抑制负载平衡，该结构包括建立负载的多项式轨迹，对其施加输入整形并利用系统的微分平坦度特性来计算飞机的期望状态。 在仿真中针对点对点轨迹和不同持续时间，对控制器和设计的轨迹生成器进行了测试。

基于N yquist 准则, 按照给定的相位稳定裕度设计 P I控制器使一阶时滞对象稳定, 然后引入 输入整形控制器对输入进行整形, 实现了一阶时滞对象的最小拍控制。在确定采样周期后, 整个控制系 统的设计只需按相位稳定裕度的要求解析算出P I控制器的比例增益即可, 设计简单, 性能良好。 仿真结 果表明, 该方法相当有效, 实现的最小拍控制无纹波。

本发明公开了抑制机械系统残留振动的输入整形器。本输入整形器减少了系统冲击：对阶跃信号可以一阶可微分，类似一阶滤波器，消除了力矩的中高频振动和冲击，适用于刚性较差机械系统，并且可以减少机械磨损。