中国地质大学研究生《高级软件架构分析》课程作业，留给有缘人！

1. 背景 2 2. 项目需求 2 3. 部署 2 4. 软件框架 3 4.1模块描述 3 4.2软件架构 4 4.3模块加载机制 5 4.4应用(Applications) 6 4.4.1电话生命周期 6 4.4.2 mod_conference模块 8 4.4.3 mod_voicemail模块 14 4.4.4 mod_commands 14 4.4.5 mod_dptools 17 4.5 自动语音识别/语音合成 20 4.6 编码（Codecs） 20 4.7 拨号计划（Dialplan） 20 4.8 LDAP目录（Directories） 22 4.9 终端（Endpoints) 22 4.9.1 mod_sofia 23 4.9.2 mod_openzap 26 4.10事件处理(Event Handlers) 27 4.11文件格式（File Formats） 30 4.12语言（Languages） 30 4.13日志（Loggers） 30 4.14定时器(Timers) 30 4.15 XML（xml interface） 30 4.16核心库（core libary） 30 4.16.1事件 30 4.16.2任务调度 31 4.16.3日志 32 4.16.4 SQLDB 32 4.16.5 session状态监测线程 32 4.16.6 其它 32

文档分析了ardupilot 从imu 数据的采集，姿态的解算、姿态的控制、电机的控制，这是对apm 代码的高度提炼，没有了细枝末节的干扰，可以很好的理清飞控控制思路