基于车辆运动学模型得LQR总结与分析推导，先分析运动学模型的离散误差状态空间方程，根据此做横向LQR控制分析及其推导，其次总结CSDN中LQR算法的理解及其推导，介绍了全状态反馈控制系统，对LQR进行了具体分析及其公式推导。 其中部分为：黎卡提方程的求解 针对黎卡提方程，可以采用循环迭代的思想求解P： 1）令等式右边的P_old=Q； 2）计算等式右边的值为P_new 3）比较P_old和P_new，若两者的差值小于预设值，则认为等式两边相等；否则再令P_old=P_new，继续循环。

matlab代码，车辆运动学模型，输入为车辆后轴中心处速度和前轮转角，输出为车辆全局坐标系下的位置。

基于文献《Rajamani R. Vehicle Dynamics and Control[M]. Springer Science, 2006.》中2.2节原理，实现车辆横向运动模型仿真验证，opencv + c++