轮胎模型matlab代码最佳转向控制
LQR，LQR
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SbW补偿和线性MPC的性能研究
将6DoF_plant_functions，classs和init_files文件夹添加到您的Matlab路径
运行SbWAdaptiveControl文件进行仿真。
可以使用init_files
/
sim_params.m来控制时间步长，路况和操作/期望速度。
这些类是车辆，simprops和LQRprops和MPCprops
车辆类别包含车辆参数，还包含可以初始化所需线性模型的函数。
模型1（使用linmodchoice变量）：y
ydot
psi
psidot状态空间。
模型2：ey
eydot
epsi
epsidot状态空间，也称为错误动态状态空间。
模型3：psidot和beta状态空间也称为侧滑模型。
6DoF_plant_functions文件夹包含模拟要测试控制器的高DoF工厂所需的所有文件。
它包括6DoF底盘和pacjeka车轮轮胎模型。
您可以要求下一个状态，速度状态/
states_dot和“力”作为输出。
MPC是使用CasaDi
for
Matlab解决的：
2022-09-22 09:32:36
3.6MB
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行业分类-作业装置-一种通过半主动悬架阻尼力控制优化车辆转向性能的方法.zip
2021-08-12 19:03:48
913KB
提出一种针对矿用铰接式电传动车辆等转矩跟随控制自适应差速控制方法。建立了Adams铰接车动力学和Matlab/Simulink电机驱动系统机电一体化联合仿真模型,对车辆开环无控制和等转矩跟随控制转向工况进行仿真,仿真结果表明该控制方案使车辆具备良好的转向性能,简化了控制算法。结合试验验证了转向控制策略的可行性。
2021-08-05 22:18:14
350KB
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-------------------------------------------------- ----------------------------- 这是在 Matlab 的 Simulink 中实现的简单 2D 运动学车辆的转向运动和可视化的自述文件。 不需要特殊的库或额外的工具箱。 此 Simulink 模型求解固定地形框架的简单运动学车辆运动的 XY 位置，并使用 Matlab 图形将结果可视化。 Simulink 模型的基本仿真时间步长为 h_fixed=0.05(s)，即 50ms。 在 2Ghz 戴尔 Inspiron 笔记本电脑上，此型号以 20fps 到 30fps 的动画帧速率实现了近乎实时的操作。 Ackermann 转向关系 delta_Ack = L / R 是轴距长度为 L 和轨道宽度为 W 的车辆在低速时在恒定半径圆上转弯而不会打滑的近似值。
阿
2021-07-04 18:01:29
1.58MB
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汽车的操纵稳定性是衡量汽车安全性最基本的指标之一,影响汽车行驶稳定性的基本因素主要有横摆角速度与质心侧偏角,将汽车简化为二自由度模型,建立关于横摆角速度与质心侧偏角的转向微分方程。基于MATLAB/Simulink软件建立仿真模型,对前轮转向与四轮转向典型的二自由度汽车模型进行仿真分析。对比两轮转向和四轮转向的稳定性。且四轮转向采用线控转向,将线控转向系统与四轮转向系统的优点结合起来,观察采用线控对汽车稳定性的影响。
2021-06-21 18:08:48
1.27MB
matlab开发-简单2机动车辆转向模型和启动。这是Simulink中一个简单的二维运动车辆的转向运动和可视化。
2021-04-16 08:49:41
2.89MB
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