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基于自适应卡尔曼滤波的
车辆编队
控制
针对具有网络传输延时和噪声的多车辆系统的编队问题,提出了一种基于自适应卡尔曼滤波器的协作路径跟踪控制方法.根据车辆运动学模型和给定队形及其路径参数,给出车辆协作路径跟踪控制器设计方法,将系统线性化,针对延时情况重构状态方程,用自适应卡尔曼滤波算法滤除噪声的影响,实现系统稳定控制.仿真实验证明了该方法的有效性.
2023-06-06 14:10:06
723KB
车辆编队
路径跟踪
卡尔曼滤波器
自适应滤波
1
高速公路场景下
车辆编队
路径规划与跟驰控制研究
对于路径规划模块,本文首先限定场景为高速公路场景,由于高速公路这类场景 在远途行驶中时间占比较大,以及交通事故发生情况更为惨烈等特点,因此对车辆编 队的相关研究具有现实意义;其次,针对几种常见的路径规划算法无法在有限探测环 境下做出有效的路径规划这一问题,本文将增量式算法应用于
车辆编队
场景中,并对 此进行了相应的优化和改进。增量式路径规划算法能够有效处理路径中动态增加的障 碍物,并以较小的计算量得到避让路径,基于此,本文对避让路径的相关参数做出改 进,能够调节车辆的避障意愿。因此车辆在相对宽阔的道路环境中,可通过增大避障 意愿来增加与障碍物车辆的距离,提早做出避让动作,使车辆能够更加安全舒适的行 驶。本文对该算法进行了相关的算例验证。 对于车辆跟驰控制模块,针对传统
车辆编队
跟驰控制模型未考虑领航车辆横向变 换车道的问题,本文将车辆横向与纵向运动相结合作为跟驰控制方法,并增加对车辆 通信延迟的考虑。传统的跟驰控制直接将领航车辆相关运动信息作为跟驰车辆的系统 输入,本文将车辆通信作为车辆间信息交换的方式,因此考虑通信延迟对于
车辆编队
跟驰控制的影响,最后通过 Matlab/Simulink 进行了相关的仿真验证。
2022-01-04 13:01:40
6MB
车辆编队
路径规划
跟驰控制
consensus-formation-control-master1111_编队_编队保持_UUV_
车辆编队
_车辆.zip
consensus-formation-control-master1111_编队_编队保持_UUV_
车辆编队
_车辆
2021-10-12 19:45:29
550KB
1
多智能体一阶二阶一致性 matlab 仿真,matlab仿真二阶系统,matlab源码
包涵一阶,二阶多智能体一致性,包涵对车辆的编队的算法仿真,最后仿真实现小车位置和速度的一致性。还包含带领导和时滞系统时的matlab仿真m文件
2021-09-28 18:03:17
117KB
一致性
时滞多智能体
一致性算法
车辆编队
行业分类-化学冶金-一种指定收敛时间的
车辆编队
控制方法和系统.zip
行业分类-化学冶金-一种指定收敛时间的
车辆编队
控制方法和系统.zip
2021-07-23 11:03:11
602KB
行业分类-化学冶金-一种指定收敛
多
车辆编队
协作控制
基于多
车辆编队
协作控制算法,运用最优控制解决
2019-12-21 19:49:01
2.25MB
编队
1
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