横向车辆动力学有助于使用动态载荷传递方程模拟车辆的偏航特性。
2023-04-04 11:07:16
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基于通用 FS 车辆的纵向车辆 Dynamcis 模型。 配置优化加速事件。
2022-05-31 21:33:40
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二自由度车辆模型是目前研究车辆行驶稳定性和操作稳定性的前提，合适的车辆模型将为算法研究带来计算量小，在线计算负担轻的效果。
2022-02-22 16:19:56
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3.4 小角度假设下的车辆动力学模型
通过结合车辆空间状态方程和轮胎模型，可以建立非线性状态空间表达式，
但对于模型预测控制器的设计来说过于复杂，因此需要对其进行简化。由轮胎模
型纵向力-滑移率，侧向力-侧偏角和纵向力组合工况，侧向力组合工况曲线可知，
在侧偏角和纵向滑移率较小的时候，轮胎力可以采用线性函数近似描述。在侧向
加速度小于 0.4g 的情况下对常规轮胎具有较高的拟合精度，在这个范围内，可以
用式 3.1 和式 3.2 表示轮胎纵向力和侧向力。
在之前所建立的非线性模型中，存在较多的三角函数，增大了模型简化的难
度。因此在轮胎力的计算中，在小角度假设条件下，满足近似条件：
cos 1,sin , tan （3.23）
式中 可以表示为前轮转角，前、后轮轮胎侧偏角等。
通过简化，轮胎侧偏角的计算式可以表示为：
f f
y a
x
（3.24）
r
y b
x
（3.25）
根据轮胎侧偏角计算公式和线性轮胎模型，前、后轮侧向力计算公式为：
( )
cf cf f
cr cr
y a
F C
x
b y
F C
x
（3.26）
前、后轮胎纵向力表达式为：
,
lf lf f lr lr r
F C s F C S （3.27）
将以上化简结果代入状态空间方程后，得到基于前轮小偏角和线性轮胎模型
假设的车辆动力学非线性模型：
cr
r
cr
2[C ( ) C ]
2[C C ( ) C s ]
2[ ( ) C ]
sin cos
cos sin
cf f
lf f cf f lr
z cf f
y a b y
my mx
x x
y a
mx my s
x
y a b y
I aC b
x x
Y x y
X x y
（3.28）
在本文控制系统的预测模型中，状态量为 , , , , ,
T
= y x Y X ，控制量为
f
。
本论文以已有研究成果为基础，将 MPC（Model Predictive Control）算法应用
万方数据
2021-11-08 17:11:37
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