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基于无迹卡尔曼滤波的路面附着系数估计
稳定性和安全性作为汽车设计和规划的两大要素,与车辆的状态参数估算密切相关,其中最直接的就是关于如何精确估算行驶过程中的路面附着系数。在Kalman滤波算法基础之上,本文针对汽车的强非线性特性运用无迹卡尔曼(UKF)滤波算法在Matlab中搭建状态观测器、三自由度车辆模型、Duglff轮胎归一化模型对路面附着系数进行估计,将整体模型与Carsim进行整体测试和对比。结果证明,通过运用UKF算法建立的状态观测器能满足对附着系数估计值的准确性要求。
2021-10-06 17:28:33
1.8MB
UKF算法;
参数估计;
路面附着系数;
Dugoff轮胎模型
1
基于路面附着系数的汽车防碰撞控制算法研究.caj
比较了三种安全距离模型,采用卡尔曼算法对路面附着系数进行估算,建立了纵向、侧向、弯道安全距离模型,对危险情况进行分级预警
2021-04-03 18:02:40
3MB
三种轮胎模型
卡尔曼滤波算法
安全距离模型
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