matlab实现的人体跟踪，包括文档讲解卡尔曼滤波的人体跟踪。

据说已经绝版了的书； 全书分成单目标跟踪和多目标跟踪两部分，讲了很多有用的滤波算法（诸如Kalman滤波，维纳滤波等）；

整个系统划分为图像预处理、车道线检测、车道线跟踪以及偏离预警等四个功能模 块。为了削减干扰信息，缩小检测范围，从而提高系统计算的准确性和实时性，图像预处理模块将视频图像逐帧灰度化、选取感兴趣区域、二值化，最终输出截短的二值化图像给后续模块处理。车道线检测模块中，建立了车道线直线模型，使用 Hough 变换快速检测出车道标志线，输出车道线参数。车道线跟踪模块中，基于车道线线性连续运动假设，使用 Kalman 滤波器算法实现了车道线跟踪，用 Kalman 估计值代替检测值，减少噪声干扰，提高了车道线检测的稳定性。在偏离预警模块中，实现了一种基于横向距离的车道偏离预警模型。

卡尔曼滤波用于自由落体运动目标跟踪问题;

matlab实现的人体跟踪，包括文档讲解卡尔曼滤波的人体跟踪。