经典超声波测距算法，里面有论文和经典的算法，以及详细的程序设计。

一种新型的适用于工程应用的超声波接收端数字信号处理方案，算法思路是以巴特沃斯IIR数字滤波器作为输入输出端，并结合一种新型的包络检波及下采样处理，文中归结为五步算法。详细介绍了各步算法的实现方法、工作原理以及必要性,并结合五步算法的特性给出了一种新型的计算回波渡越时间的点迹法，避开了软件延时与实时性需求之间的矛盾。综合仿真与实验测试说明，此设计方案不仅可以有效滤除信道噪声的干扰，而且可以准确提取包络信息并记录峰值到达时间，极大地满足了超声波测距系统的稳定性和实时性的需求。

超声波测距的算法原理: 超声波在空气中传播速度为每秒钟340米（15℃时）。X2是声波返回的时刻，X1是声波发声的时刻，X2-X1得出的是一个时间差的绝对值，假定X2-X1=0.03S，则距离为340mx0.03S=10.2米。这就是超声波探头到反射物体之间的距离。