六自由度机械臂RRT路径规划与梯形速度规划的避障实现：附详细注释与改进动图曲线分析,六自由度机械臂RRT路径规划与梯形速度规划实现避障的算法研究及曲线绘制分析,六自由度机械臂RRT路径规划算法梯形速度规划规划，实现机械臂避障。 并绘制相关曲线： 1.经过rrt算法规划得到的路径； 2.关节角度变化曲线、关节速度曲线； 3.机械臂避障动图。 代码有详细注释，自己学习后进行了标注和改进。 ,RRT路径规划算法; 机械臂避障; 梯形速度规划; 关节角度变化曲线; 关节速度曲线; 路径规划结果; 改进后的代码注释。,基于RRT算法的六自由度机械臂避障路径规划与速度规划

EntityFrameworkCore（简称EF Core）是微软推出的一款轻量级的对象关系映射（Object/Relational Mapping，简称ORM）框架，它是EntityFramework（简称EF）的跨平台版本，用于.NET平台。EF Core是.NET Core的一部分，因此能够支持多种操作系统，包括Windows、OSX和Linux。 在EF Core中，开发者可以使用.NET对象来操作数据库，这样就能避免编写大量的数据访问代码。EF Core支持多种数据库提供程序，如Microsoft SQL Server、SQLite和InMemory（用于测试）。其中，InMemory提供程序允许开发者在内存中创建和操作数据库，非常适合单元测试和快速开发。 EF Core相比之前的EF6版本，在性能、体积、可扩展性等方面都有很大提升。例如，EF Core可以与.NET Core应用程序一起运行在.NET Standard上，这意味着它可以在Windows、OSX、Linux等操作系统上运行。 EF Core引入了多种新功能，比如： 1. 延迟加载（Lazy Loading）：允许实体在使用时才加载，增强了应用性能。 2. 预加载（Eager Loading）：通过预定义查询可以加载相关实体，减少N+1查询问题。 3. 数据种子设定（Seeding）：可以轻松初始化数据库数据。 4. 显式加载（Explicit Loading）：允许开发者控制加载哪些数据。 5. 分布式缓存支持：可以与分布式缓存系统结合，减少对数据库的访问频率。 6. SQL Server内存优化表：允许使用SQL Server的内存优化表功能，提供更高的性能。 EF Core提供了一套简洁的API来操作数据库，包括查询数据和保存数据的API。它支持异步操作，可以在执行数据库操作时不会阻塞主线程。 EF Core的迁移（Migrations）功能允许开发者以代码的形式来修改数据库架构，这使得数据库架构的变更可以被版本控制和团队协作。迁移包括自动迁移和自定义迁移历史记录等。 为了确保数据的一致性和完整性，EF Core还提供事务管理的功能。开发者可以将一系列操作包裹在事务中，保证要么全部操作成功，要么在出现异常时全部回滚。 在EF Core中，可以使用Fluent API和Data Annotations来配置模型，决定如何将.NET类映射到数据库表。EF Core还支持多种编程模式，包括Code First、Model First和Database First，方便开发者根据自己的需求选择使用。 EF Core支持.NET实现包括： *** *** *** Core - UWP（通用Windows平台） 使用EF Core时，可以利用现有.NET的依赖项注入（Dependency Injection）功能来配置DbContext，这使得管理DbContext的生命周期变得更加容易和灵活。 EF Core的设计也考虑到了测试，它允许开发者使用SQLite或InMemory提供程序进行单元测试，这样可以更方便地测试数据访问逻辑而不依赖于真实数据库。 EF Core还提供了丰富的工具支持，包括： - 命令行界面（CLI） - 包管理器控制台（Visual Studio） *** Core CLI EF Core是一个功能强大、高效且跨平台的.NET ORM框架，为.NET开发人员提供了处理数据库的便捷方式，它能够支持多种数据库操作和架构变更，同时保持了良好的性能和可扩展性。

特斯拉线圈，这个名字在科学爱好者和DIY项目中占据了特殊的地位。其由尼古拉·特斯拉在19世纪末发明，设计初衷是为了无线能量传输和无线通信。特斯拉线圈能够产生高达数百万伏特的电压，创造出类似于人造闪电的壮观电弧，这一特性让它在今天的爱好者中依然拥有巨大的魅力。 当我们谈到全桥固态特斯拉线圈时，我们指的是使用全桥开关电源作为能量转换控制核心的一种特斯拉线圈设计。这种设计模式下的特斯拉线圈，因为其高效能和良好的控制性能，在DIY爱好者中更为流行。全桥固态特斯拉线圈相比传统的线圈，有更高的安全性和可靠性，因此成为了许多热衷于探索高频高压电子领域的技术发烧友的选择。 要制作一个全桥固态特斯拉线圈，首先需要准备一系列关键的电子元件和材料。这其中包括至少1000W的高压变压器作为能量的源泉，一组无极电容（常组成电容阵列）用来存储和释放电能，以及铜管，它们将被用来制作主线圈和次级线圈。对于电容的挑选，这是制作全桥固态特斯拉线圈时至关重要的一环。电容的大小会直接影响到线圈的工作效率和电弧的长度，其计算方法为：C=(10^6)/(6.2832*(E/I)*F)，其中E表示变压器输出电压，I表示输出电流，F则代表交流频率。 全桥固态特斯拉线圈的构造，一般由主副线圈、电容阵列、放电终端以及驱动电路所组成。主线圈一般采用铜管制作，形成类似蚊香状的盘旋结构，目的是为了最大化地优化电场分布。而次级线圈较小，与主线圈紧密耦合，它的设计将直接决定特斯拉线圈的放电特性。电容阵列由多个电容组成，通过串联和并联的方式构成，以满足特斯拉线圈所需特定的电容值。放电终端通常采用尖端放电的形式，因为尖端结构能够增强电场强度，生成更长的电弧。 在制作全桥固态特斯拉线圈的过程中，安全问题不容忽视。因为整个装置涉及到高电压的使用，所以使用绝缘材料如PVC管和绝缘板材是防止电击的有效措施。同时，确保所有连接点的绝缘处理得当，对于制作安全至关重要。驱动电路一般采用全桥拓扑结构，由四个开关元件（例如IGBT或MOSFET）组成，精确控制这些开关元件的开通和关断时间来调节特斯拉线圈的工作频率，进一步提高装置的稳定性与效率。 总而言之，制作全桥固态特斯拉线圈是一个集电工学、高频振荡原理、电子工程知识于一身的复杂项目。它不仅考验制作者的理论知识，还需要实践经验、动手能力以及耐心和细心。通过制作特斯拉线圈，你将能深入理解到电力传输和高频振荡的原理，并提高你的电子制作技巧。然而，最重要的始终是安全意识。只有严格遵守正确的操作规程，才能避免电击和其他可能的伤害。 为了保证项目成功以及个人安全，建议所有制作爱好者在专业人士的指导下进行学习和实验。将理论与实践相结合，这不仅能够确保项目的成功完成，也是负责任的科学探索态度。如果能够完成这样一个项目，无论对于个人技术水平的提升，还是对于科学的理解深度都将是一个巨大的飞跃。

### 国家标准软件开发规范——详细设计说明书规范解析 #### 一、引言 **1.1 编写目的** 详细设计说明书是软件开发过程中一个重要的文档，它旨在为软件开发人员提供清晰的设计指导，确保软件按照既定的目标和规格进行开发。此文档的主要目的是详细说明软件详细设计阶段的工作成果，包括程序系统的结构、每个程序的设计细节等，为后续的编码、测试以及维护提供依据。 **1.2 背景** - **软件系统的名称**：明确待开发软件系统的全称。 - **任务提出者**：通常是项目的发起方或者客户。 - **开发者**：负责软件系统开发的组织或团队。 - **用户**：最终使用软件系统的个人或组织。 - **运行单位**：部署并运行该软件系统的单位。 **1.3 定义** - **专业术语定义**：列出文档中出现的专业术语及其含义，以便读者理解。 - **缩写词原词组**：解释文档中使用的缩写词的完整表述。 **1.4 参考资料** - **计划任务书/合同**：项目的官方批准文件。 - **已发表文件**：项目相关的技术报告、需求文档等。 - **软件开发标准**：遵循的行业标准和技术规范。 #### 二、程序系统的结构 程序系统的结构图通过图表形式呈现，它展示了软件系统内各程序（包括模块和子程序）之间的层级关系。这有助于开发人员理解整个系统的架构以及各个部分之间的依赖关系。 #### 三、程序设计说明 每一段程序设计说明都需要按照以下结构进行详细阐述： **3.1 程序描述** - **目的与意义**：解释为什么需要这个程序，它的核心作用是什么。 - **特点**：比如是否常驻内存、是否可以重入等。 **3.2 功能** - **输入-处理-输出图(IPO)**：直观展示程序如何接收输入、执行处理以及产生输出。 **3.3 性能** - **精度**：输出结果的准确度要求。 - **灵活性**：程序适应不同输入的能力。 - **时间特性**：响应时间、处理速度等指标。 **3.4 输入项** - **名称、标识**：输入项的基本信息。 - **类型和格式**：输入数据的具体形式。 - **有效范围**：允许的输入值范围。 - **输入方式**：手动输入、文件读取等。 - **来源**：输入数据的原始出处。 **3.5 输出项** - **名称、标识**：输出项的基本信息。 - **类型和格式**：输出数据的具体形式。 - **有效范围**：允许的输出值范围。 - **输出形式**：屏幕显示、打印输出等。 - **媒体**：显示屏幕、打印纸张等。 **3.6 算法** - **计算公式**：程序执行的核心算法表达式。 - **计算步骤**：实现算法的具体步骤说明。 **3.7 流程逻辑** - **流程图**：使用流程图表示程序的执行路径。 - **判定表**：在复杂的分支逻辑中，使用判定表来表示不同的选择路径。 **3.8 接口** - **上层模块**：本程序所属的上一级模块。 - **下层模块**：隶属于本程序的子程序。 - **参数赋值**：传递给下层模块的参数及其赋值规则。 - **调用方式**：调用下层模块的方式（直接调用、事件触发等）。 **3.9 存储分配** - **数据结构**：存储数据时所使用的数据结构。 - **内存布局**：数据在内存中的排列方式。 - **分配策略**：如何动态分配内存资源。 **3.10 注释设计** - **模块头部注释**：在程序顶部添加的注释。 - **分枝点注释**：关键分支处的注释。 - **变量注释**：对变量功能、范围等进行解释。 - **逻辑注释**：对复杂的逻辑处理进行解释。 **3.11 限制条件** - **硬件限制**：特定硬件配置下的运行要求。 - **软件环境**：支持的操作系统版本或其他软件依赖。 - **并发性**：多线程处理能力的限制。 **3.12 测试计划** - **单元测试**：针对每个模块进行的独立测试。 - **集成测试**：测试模块间交互时的行为。 - **系统测试**：测试整个系统功能的一致性和稳定性。 - **验收测试**：由最终用户参与的测试过程。 **3.13 尚未解决的问题** 列出在设计阶段遇到但未能完全解决的问题，这些问题可能会影响到后续的开发工作，需要特别关注。 #### 结论 详细设计说明书是软件开发过程中不可或缺的重要组成部分。它不仅为开发人员提供了清晰的设计指导，也为项目的顺利推进提供了坚实的基础。通过对程序系统的结构、每个程序的设计细节等方面进行全面细致的规划，可以显著提高软件产品的质量和可靠性。

SoapUI 操作手册详解 SoapUI 是一款功能强大且流行的 API 测试工具，用于测试 SOAP 和 RESTful Web 服务。下面是详细的 SoapUI 操作手册，从创建一个新的项目到添加断言测试，涵盖了 SoapUI 的主要功能。 创建一个新的项目 在 SoapUI 中，创建一个新的项目非常简单。点击项目，选择新建项目 SOAP。这将打开一个新的 SOAP 项目对话框。输入项目名称，然后单击确定。这样， SoapUI 将创建一个新的项目。 添加一个 WSDL 在 SoapUI 项目中，大多是基于一个 WSDL。虽然不是必须通过导入 WSDL，但它使测试更容易，因为 WSDL 包含您需要了解被测 Web 服务的所有信息。右键单击该项目节点并选择添加 WSDL，输入 WSDL 的 URL，例如 http://www.webservicex.com/currencyconvertor.asmx?WSDL，然后点击确定。 添加一个请求 在 SoapUI 中，您可以通过 WSDL 请求创建一个测试。点击加号旁边的导航拓展项目树的 Web 服务，并选择请求。在 SoapUI Pro 中，您可以使用编辑器，它简化了 XML 的层次结构，无论是在请求和响应，并实时可定制。 添加一个断言测试 在 SoapUI 中，您可以添加断言来验证测试的响应。断言是用于验证测试结果是否正确的规则。 SoapUI 中包含多种断言，例如 Schema Compliance、Simple Contains、Simple Not Contains 等。您可以双击之前新建的 Test Request，打开请求编辑器，然后点击 Add an Assertion to Test Request 按钮，从 Select Assertion 菜单中选择断言类型。 添加响应 SLA 断言 在 SoapUI 中，您可以添加响应 SLA 断言来验证响应时间是否超过某个阈值。在 Configure Response SLA Assertion 对话框，填写阈值，然后点击确定。 添加 XPath Match 断言 在 SoapUI 中，您可以添加 XPath Match 断言来验证响应的 XML 结构。在 Select XPath 对话框中，您可以选择节点断言，这样 SoapUI 就创建了匹配指向选择的节点的断言。 SoapUI 是一款功能强大且流行的 API 测试工具，用于测试 SOAP 和 RESTful Web 服务。通过创建一个新的项目、添加一个 WSDL、添加一个请求和添加断言测试，您可以轻松地测试 Web 服务。

西门子1200伺服步进FB块程序西门子程序模板 程序内含两个FB，一个是scl写的，一个是梯形图，可以多轴多次调用，中文注释详细。 真实可用，经过在专用设备真实调试运行，可以直接应用到实际项目中，提供，包成功 此FB块适合PTO脉冲和PN网口模式，适合西门子伺服和第三方伺服，以及步进电机 已经成功应用的有西门子伺服s120，v90, 雷赛步进，三菱私服，附文档说明。 西门子1200系列PLC是西门子公司生产的高性价比产品，广泛应用于各种自动化领域。其中，伺服步进控制是工业自动化中的重要技术，它可以实现对电机精确定位和速度控制。在给定的压缩包文件中，包含了专门针对西门子1200系列伺服步进控制的FB（功能块）程序模板。该模板具有两个主要的FB，一个使用SCL（Structured Control Language）编写，另一个使用梯形图表示。SCL是一种高级编程语言，适用于复杂算法的实现，而梯形图则更直观，适合快速开发和故障排查。这两种方式的FB可以实现多轴多次调用，满足了实际生产中对多轴同步控制的需求。 该程序模板最大的特点是有详细的中文注释，这降低了编程人员理解和应用的难度，使得工程师即使不具备深入的西门子PLC编程背景，也能通过阅读注释来快速掌握程序的使用方法和逻辑。此外，该模板在特定设备上经过实际调试，证明了其可靠性，可以直接应用到实际项目中，减少了从调试到应用的时间成本。 该FB块程序模板适用于多种操作模式，包括PTO（脉冲输出）模式和PN网口模式，这意味着它不仅能够控制西门子自家的伺服电机，比如s120和v90系列，也能够兼容第三方伺服电机和步进电机，如雷赛步进电机和三菱伺服电机。这种兼容性大大拓宽了其应用范围，使其成为一个非常实用的工具。 在文件压缩包中，除了程序本身，还包含了多个文档，这些文档提供了对FB块程序的分析与应用案例。例如，“西门子伺服步进块程序分析与应用案例.txt”和“西门子伺服步进块程序分析与应用案例随着工业.txt”这两篇文档，可能详细介绍了西门子伺服步进控制的应用场景和案例分析。另外，“标题西门子伺服步进块程序西门子程序模板摘要本文介.txt”和“西门子伺服步进块程序技术分析随着科技的飞速发.txt”文档则可能包含了对FB块程序的概要介绍和技术分析，帮助工程师了解其技术背景和发展趋势。 通过对这些文档内容的阅读，工程师可以掌握西门子1200伺服步进控制的深入知识，了解如何在实际项目中应用该程序模板，以及如何处理可能出现的问题。这些文档的存在，不但增强了程序的可用性，也为工程师提供了一个学习和参考的平台。 这个西门子1200伺服步进FB块程序模板是一个功能全面、易于理解和应用的工具，它能够帮助工程师在工业自动化领域中实现精确的电机控制，提高生产效率和产品质量。由于其广泛的适用性和经过验证的实用性，这个模板对于从事自动化项目开发的工程师来说，是一个非常有价值的资源。

STM32F334同步Buck降压开关电源转换器方案：高效恒压限流，200kHz开关频率，全面保护功能，专业开发支持与详细文档注释,STM32同步Buck降压开关电源变器开方案 主控STM32F334，输入12-32V，输出5-28V，最大电流5.5A，才有恒压限流模式，开关频率200kHz，PID控制与2零3极点控制。 输出纹波＜200mV，具有过压、过流、短路、输入欠压等保护功能。 提供原理图，开发软件，设计文档，详细的计算书，使用说明书，PSIM仿真，bom，代码，代码有详细注释。 ,STM32; Buck降压开关电源; 同步控制; 限流模式; PID控制; 保护功能; 原理图; 开发软件; 设计文档; 计算书; 使用说明书; PSIM仿真; BOM清单; 代码注释,STM32F334驱动的Buck降压开关电源变换器方案：高效稳定，多保护功能

《Android开发教程笔记完全版》是一份全面涵盖Android应用程序开发的资源，旨在帮助初学者从零基础快速进阶到熟练掌握。这份笔记详尽地介绍了Android开发的基本概念、核心技术以及实战技巧，是学习Android开发的一份宝贵资料。 一、Android系统架构 Android系统由Linux内核、库、Android运行时、应用程序框架以及应用程序五大部分构成。了解这些层次结构有助于开发者更好地理解Android应用的运行机制。 二、Android Studio与IDE设置 Android Studio是Google官方推出的集成开发环境（IDE），集成了代码编辑、调试、构建和发布等功能。笔记会详细介绍如何下载安装Android Studio，以及配置开发环境，包括SDK、AVD Manager和Gradle的使用。 三、Java与Kotlin语言基础 Android应用主要用Java或Kotlin编写。笔记将讲解这两种语言的基本语法，包括变量、数据类型、控制流、类与对象等，为后续的Android编程打下坚实的语言基础。 四、UI设计与布局管理 在Android中，XML用于创建用户界面。笔记将详细讲述各种布局（如LinearLayout、RelativeLayout、ConstraintLayout）的使用，以及控件的添加、属性设置和事件处理。 五、Activity与Intent Activity是Android应用的基本组件，用于显示用户界面。Intent用于在组件间传递消息，实现界面间的跳转。笔记会讲解如何创建Activity，处理Intent以及生命周期管理。 六、服务（Service） 服务在后台运行，不与用户交互。笔记将介绍如何创建和启动服务，以及绑定服务，理解服务生命周期和使用场景。 七、广播接收器（BroadcastReceiver） 广播接收器允许应用监听并响应系统或自定义广播事件。笔记会讲解如何注册和使用BroadcastReceiver，以及使用IntentFilter筛选广播。 八、内容提供者（ContentProvider） ContentProvider用于在应用之间共享数据。笔记会介绍如何创建和使用ContentProvider，实现数据的读写操作。 九、SQLite数据库 SQLite是Android内置的关系型数据库，适用于存储应用数据。笔记将指导如何操作SQLite数据库，包括创建表、插入、查询、更新和删除数据。 十、网络编程 Android应用常常需要访问网络资源。笔记将介绍HttpURLConnection和OkHttp等网络库的使用，以及异步加载数据的方法，如AsyncTask和Retrofit。 十一、权限管理 Android的权限管理机制保障了用户隐私。笔记将阐述如何在Manifest文件中声明权限，以及6.0及以上版本的动态权限申请。 十二、Android测试与性能优化 测试是保证应用质量的关键，笔记会讲解单元测试、集成测试和UI测试的实施方法。此外，还会讨论性能优化技巧，如内存管理、耗电优化和渲染性能提升。 十三、Gradle构建系统 Gradle是Android项目的构建工具，笔记将深入解析Gradle脚本，讲解依赖管理和构建过程。 十四、Android最新特性 随着Android版本的迭代，新的特性和API不断推出。笔记会介绍一些最新的开发技术，如Jetpack组件、LiveData、Room等。 通过学习这份《Android开发教程笔记完全版》，开发者不仅可以掌握Android开发的基本技能，还能了解到当前Android开发的前沿技术和最佳实践，为成为一名合格的Android开发者奠定坚实的基础。

在网络购票日益普及的今天，抢购热门活动的门票成了许多人的一大挑战。本资源提供了一个专为大麦网设计的抢票工具的完整实现，包括源代码、辅助工具和一份详细的文档教程。该工具使用自动化脚本技术，旨在帮助用户理解和学习如何使用编程技能提高抢票的成功率。 本资源包括： 完整的源代码：提供了抢票工具的完整Python源代码，包括自动登录、票务查询、自动下单等功能的实现。 辅助工具：附带相关的辅助工具，如浏览器自动化插件和验证码识别工具，这些工具可以提高自动化过程的效率和成功率。 详细的文档教程：包括从安装环境、配置工具到如何运行和使用抢票工具的全面教程。教程中还包括了对各个步骤的详细解释，以及如何应对可能遇到的问题。 性能优化建议：提供了多种优化策略和建议，帮助用户提高抢票脚本的响应速度和处理能力。 法律和道德考虑：强调了使用自动化抢票工具时需要遵守的法律规定和道德准则，确保用户在合法合规的框架内使用技术。 通过本资源，用户不仅可以获得一个实用的抢票工具，更重要的是，能够深入理解网络爬虫和自动化脚本的工作原理及其在实际应用中的潜力。我们鼓励用户根据自己的需要对工具进行改进和定制，并在合法合规的前

对于需要快速实现arcface网络进行如下操作的人群： 1、模型转ONNX 2、onnx转engine 3、基于python版本的tensorRT推理源码 4、基于C++版本的tensorRT推理源码 5、相对应的数据、推理模型一应俱全