利用GMT软件绘制GPS速度场(脚本) #!/bin/csh #设定该脚本所调用的shell，该程序调用的是csh。 gmtset BASEMAP_TYPE PLAIN #设定地图地图样式为PLAIN，另一个选项是FANCY。 set range = 70/140/10/60 #设定地图的坐标范围。 set projection = q96/1:32000000 #设定地图的投影格式和比例尺大小。 * * 【GMT软件绘制GPS速度场】GMT (Generic Mapping Tools) 是一款广泛用于地球科学领域的开源软件，主要用于地图制作和数据可视化。在本主题中，我们关注的是如何利用GMT绘制GPS速度场。通过脚本化的方式，我们可以自动化这个过程，提高效率。 在提供的脚本中，首先指定了使用的shell为csh，这确保了后续的命令将在C shell环境下执行。接着，使用`gmtset`命令设置了地图的基本样式，这里设为PLAIN，表示地图将以简洁的形式呈现。`set range`命令定义了地图的地理范围，例如，在70°到140°经度和10°到60°纬度之间。而`set projection`则设定了地图的投影类型和比例尺，这里的`q96/1:32000000`表示使用等角奎斯特投影（Quartic Authalic Projection），中心经度为96°，比例尺为1:32000000。 【GAMIT/GLOBK软件技术应用】GAMIT (Geodetic Analysis Made In the Territory) 和GLOBK是两个紧密相关的软件，用于高精度全球导航卫星系统(GNSS)数据处理。GAMIT主要负责单站和多站的基线解算，而GLOBK则用于全球网络的联合平差。它们由美国麻省理工学院(MIT)和斯克里普斯海洋研究所(SIO)共同开发。 在安装GAMIT/GLOBK之前，通常需要一个支持Fortran编译器的操作系统环境，如Ubuntu。在Ubuntu上，我们需要安装csh、gfortran以及libX11-dev这些依赖。更新系统软件源后，使用`apt-get install`命令安装所需组件。安装GAMIT/GLOBK时，用户需要修改特定的配置文件，例如`Makefile.config`，并运行`install_software`脚本来编译和安装软件。安装完成后，还需要在`.bashrc`文件中配置路径，以便于命令行下直接调用GAMIT/GLOBK工具。 此外，GAMIT/CosaGPS结合使用可以进行高精度GPS工程控制网的数据处理和精度评估。COSA (Comprehensive Orbit and Solution Analysis) 提供了分析GAMIT产生的Q-file和O-file的工具。同时，GMT也可以用于显示和分析GAMIT的成果，比如GPS速度场。 【工作流程与实操练习】培训课程涵盖了虚拟机(VMware Workstation)的使用，包括下载、安装和基本操作。Ubuntu操作系统的学习，包括常用命令如`ls`、`cd`、`gedit`、`ln`和`chmod`。通过实际操作练习，学员将学会如何利用GAMIT+CosaGPS处理GPS数据，以及使用GAMIT/GLOBK/GMT/TRACK软件进行CORS站网数据分析。课程还包括高精度GPS数据处理的技术讨论，旨在提升学员的实战能力。 GMT软件用于地图制作和GPS数据的可视化，而GAMIT/GLOBK是专业处理GNSS数据的工具，适用于高精度的基线解算和全球网络平差。结合CosaGPS和虚拟机技术，可以构建一个完整的高精度GPS数据处理工作流程，这对于地壳形变监测、地震活动研究等具有重要意义。

矿井通风网络解算程序是用于模拟和优化地下矿山通风系统的重要工具，它基于FORTRAN90编程语言实现。FORTRAN90是FORTRAN语言的一个重要版本，具有更现代的特性，如模块化、数组运算和面向对象编程，使得编写复杂的科学计算程序更加便捷。 在矿井通风网络解算中，程序主要涉及以下几个核心知识点： 1. **通风网络模型**：矿井通风网络是由一系列风门、风井、巷道等组成的物理模型，这些元素在程序中被抽象为节点（如工作面、通风区）和边（如风路）。通过建立这些元素间的连接关系，可以构建一个数学模型来描述空气流动。 2. **风量平衡**：通风网络解算的核心在于求解风量平衡方程。每个节点的进风量等于出风量，而边上的风压差与风量成正比。通过迭代算法，如梯度下降法或牛顿法，可以找到满足所有节点风量平衡的解。 3. **FORTRAN90编程**：在FORTRAN90中，可以使用数组和子程序来表示节点和边，以及进行数值计算。程序可能包括输入输出模块（读取矿井布局数据、用户设定等），解算模块（执行风量平衡计算），和输出模块（显示结果、生成报告等）。 4. **数据输入**：文件`Sample1.txt`可能包含了矿井通风网络的结构数据，如节点的位置、风阻系数、连接关系等。程序需要解析这些数据并构建网络模型。 5. **结果输出**：文件`Res.txt`可能是程序运行后的结果，包括每个节点的风量、风压、风速等参数，以及网络的整体性能指标，如总风量、平均风速、通风效率等。 6. **调试与测试**：`Vent.f90`是FORTRAN90源代码文件，开发过程中需要通过编译器进行编译和链接，然后运行并调试。可能包含各种边界条件和异常处理的测试用例，以确保程序在不同情况下都能正确运行。 7. **优化与改进**：矿井通风网络解算不仅需要求得解，还可能涉及到网络的优化，例如最小化能耗、提高通风质量等。这可能需要引入额外的优化算法，如遗传算法、粒子群优化等。 8. **安全考虑**：矿井通风系统直接影响到矿工的生命安全，因此解算程序必须准确无误。在设计和实现时，应考虑到各种实际因素，如温度、湿度、瓦斯浓度等，以确保通风网络的安全和稳定。 通过理解和应用这些知识点，矿井通风网络解算程序能够帮助工程师分析矿井通风系统的现状，预测调整措施的效果，并为矿山提供安全、高效的通风方案。

AliceFlow_v0.48 程序Alice_Flow_v0.48用于在三维固态模型中计算温度场。 在某些情况下，会考虑冷却剂的对流传递。 也考虑了不同的非线性。 支持热瞬态响应的计算。 为了加快计算速度，使用了代数多重网格方法。 为了加快非平稳计算，实现了自适应局部细化网格（Alice）。 演算法 计算域的曲线边界充当步骤。 子网格解析方法未实现（丢失）。 建议使用矩形计算区域（3D体积）。 用于共轭传热的3D温度求解器。 有限体积法。 偶发的或短暂的。 来自文件的分析力或负载或零速度分量（vx，vy，vz）取决于。 牛顿里奇曼（Newton Richman）或斯特凡·博尔曼（Stefan Bolcman）边界条件。 压力链接方程的3D cfd半隐式方法（SIMPLE [1972]）。 可以使用固定式或非固定式流体动力学求解器。 压力单调器SM Rhee和WL Chow [19

该文档是STM32使用HAL库编程的资源,使用的单片机是STM32F405. 实现MPU6050 DMP姿态解算，内容包含Cube MX配置和Cube IDE编程。文档内包含DMP解算姿态的源码文件，HAL库编程者可进行代码移植，文档注释较为完整，阅读注释可对理解基本原理。 功能： 1.蓝牙透传。 2.OLED屏显示。 3.串口监视器可显示DMP解算的过程，陀螺仪姿态实时显示。 4.OLED屏显示MPU6050的原始值（加速度值和陀螺仪值）和DMP解算值。

高斯牛顿继承法matlab代码用于多摄像机和IMU校准的最小解算器 给定一个由三个带有相应IMU的摄像机组成的可移动装备，请使用IMU数据查找摄像机的位置和方向。 我们假设存在从摄像机到IMU的已知刚性转换。 这将基于Isaac Skog等人的先前工作。 [1]和HåkanCarlsson等。 [2]。 在[2]中，校准是使用坐标下降法结合经典的非线性最小二乘法进行的。 这些方法可能并不总是收敛或收敛缓慢。 在这个项目中，我们将研究是否可以通过使用动作矩阵方法（例如，参见Viktor Larsson的论文简介中的第7节）使解决方案更健壮和/或更快速。 通过这种方法，该问题可以转化为特征分解问题，对于该问题，存在快速的数值稳定求解器。 此外，此方法是不需要初始化的全局优化方法。 入门 所有代码都是用MATLAB编写的，可以在matlab文件夹中找到。 在该文件夹中， solveImuArray.m是作用矩阵求解器，将与solveImuArrayMl.m高斯-牛顿求解器solveImuArrayMl.m 。 可在tests文件夹中找到用于测试两个求解器的数值以解决各种噪声的脚本 初步结果

文中从不同长度的GPS基线解算结果及精度入手,比较国内外几款主流GPS数据处理软件在解算结果方面的差异,证实了国产软件的可靠性,为国内GPS用户提供了一个比较好的参考实例,得到一些有益的结论。

基于MEMS传感器的插值法姿态解算算法，王红飞，刘东辉，在飞行器控制中，获取当前飞行器姿态是控制飞行器平稳飞行的基础。本文采用MUP6050和HMC5883L两个MEMS传感器进行测量数据，采用插值法�

STM32F1单片机+MPU6050+HMC5883L+MS5611+四元数欧拉角姿态解算+曲线打印完整工程代码。 STM32F1单片机+四元数欧拉角姿态解算+MPU6050+HMC5883L+MS5611+曲线打印完整工程代码. 燕骏编程规范： https://download.csdn.net/download/zzw5945/10397028 燕骏串口打印曲线上位机： https://download.csdn.net/download/zzw5945/10397194 姿态解算 四元数欧拉角 惯性导航 微信四轴 MPU6050

针对花园煤矿开采过程中通风阻力较大、部分位置风量不足的情况,对该矿通风系统进行优化研究,通过阻力测试确定矿井通风阻力为2 770.4 Pa,超过煤矿井工开采通风技术条件的相关规定,针对该矿现状提出了3种不同的优化方案,并利用通风系统绘图、计算与分析软件对不同方案不同时期的矿井风量、风压进行模拟计算,依据模拟计算结果对各方案进行技术、经济分析,最终选定方案一作为最终优化方案。

gps差分解算，非常实用的算法，可以用来初学者学习，研究