四元数算法输出的是三个量 Pitch、Roll 和 Yaw，运算量很大。而像平衡小车这样的例子只需要一个角（Pitch 或 Roll ）就可以满足工作要求，个人觉得做平衡小车最好不用四元数法。

%%站址坐标及角度距离解算程序包 %作者:Kernel_RSP@qq.com 2017.8 %请首先运行 gen_parameter % earth_get_ref_ENU_in_ecef.m 根据站心大地坐标获得本地的东北天 坐标方向矢量 （在地心坐标系中表示） % earth_RAE2ecef.m 由站址中心坐标 和 目标RAE 解算 目标的地心坐标 X Y Z % earth_RAE2geodetic.m 由站址中心坐标 和 目标RAE 解算 目标的大地坐标 % earth_ecef2geodetic.m 站点地心坐标转换为大地坐标 % earth_geodetic2RAE.m 根据目标地心坐标和站心大地坐标，计算目标RAE % earth_geodetic2ecef.m 站点大地坐标转换为地心坐标 % earth_geodetic2station.m 根据两个站点的大地坐标解算角度、距离关系 % earth_geodetic2station_with3Drotate.m 根据两个站点的大地坐标解算角度、距离关系 ，站心考虑三姿角度 % gen_parameter.m 地球椭球模型的参数 % matirx_3Drotate_angle2dcm.m 根据三姿角度 计算欧拉变换矩阵