角度空间损失函数往往因需要手动调节超参数而引起算法训练的不稳定，类别标签数量的不同也将导致算法的移植性较差。针对这些问题，提出一种带有下界判断的自适应角度空间损失函数并应用于人脸识别。该方法以假设人脸表达特征分布在超球体空间为切入点，通过分析不同超参数对训练结果的影响，使预测概率公式的二阶导数为零并动态地计算当前mini-batch角度分布的去尾平均数； 为了提高算法的可移植性，根据类别中心的最小期望后验概率给出自适应调节超参数的下界。通过在LFW和MegaFace百万级人脸数据集上进行算法评估，证明提出的方法可以有效地提高人脸识别精度以及模型收敛率，在亚洲人脸数据集上的实验证明该方法具有较好的鲁棒性与移植性。

来源于课程设计，利用机器人工具箱10.4实现了关节角度空间轨迹生成和规划和笛卡尔空间圆弧轨迹和直线轨迹的生成规划。每种都提供了四种规划方式包含：匀速运动，带抛物线过渡段的轨迹规划，三次多项式轨迹规划，五次多项式轨迹规划。整体被封装成容易改进的结构。同时整体项目内部封装，底耦合。默认设计为5自由度，但是每个函数都设计成自动适应自由度数，界面简洁。整体便于改进修改。