18 matlab六自由度机械臂关节空间轨迹规划算法 3次多项式，5次多项式插值法，353多项式，可以运用到机械臂上运动，并绘制出关节角度，关节速度，关节加速度随时间变化的曲线 可带入自己的机械臂模型绘制末端轨迹图 ,关键词: 18-Matlab; 六自由度机械臂; 关节空间轨迹规划算法; 3次多项式; 5次多项式插值法; 353多项式; 关节角度变化曲线; 关节速度变化曲线; 关节加速度变化曲线; 机械臂模型; 末端轨迹图。,MATLAB多项式插值算法在六自由度机械臂关节空间轨迹规划中的应用

三电平半桥LLC谐振变换器电路仿真研究：频率控制、驱动信号CMPA CMPB与特性分析,三电平半桥LLC谐振变换器电路仿真研究：移相角度控制与DSP PWM生成方式探讨，输出电压优化与特性分析,三电平半桥LLC谐振变器电路仿真 采用频率控制方式 引入一定的移相角度（比较小） 驱动信号采用CMPA CMPB方式产生 增计数模式（参照DSP PWM生成） 相比普通半桥LLC开关管电压应力小 输出电压闭环控制 输出特性好，几乎无超调，软开关 plecs matlab simulink等软件模型都有 ,三电平半桥LLC谐振变换器; 频率控制; 移相角度; 驱动信号CMPA CMPB; 增计数模式; 电压应力小; 输出电压闭环控制; 软开关; PLC、Matlab、Simulink模型。,三电平半桥LLC谐振变换器：频率控制与CMPA CMPB驱动的仿真研究

针对基于阵列协方差矩阵特征分解的子空间类算法存在的问题,提出了一种基于改进空间平滑的新方法。首先介绍了“等效信源”的概念,在此基础上分析了当目标数多于发射阵元数时,一些基于子空间类算法失效的原因;从理论上推导说明了在接收阵元数足够多的情况下,本文算法可突破发射阵元数对可估计目标数的限制的机理,从而使得MIMO雷达在发射阵元数较少时能估计更多的目标。仿真结果表明:本文所提方法具有比TDS算法更好的估计性能。

【技术博客】基于MATLAB Simulink的移相变压器仿真模型，模拟实现可调移相角度的变压器副边36脉波不控整流,MATLAB Simulink仿真模型实现可设置移相角度的变压器副边36脉波不控整流,Phase_Shift_T：基于MATLAB Simulink的移相变压器仿真模型，可实现-25°、-15°……25°的移相。 变压器副边实现36脉波不控整流，变压器网侧电压、阈侧电压以及移相角度可直接设置。 仿真条件：MATLAB Simulink R2015b ,核心关键词： 1. 移相变压器仿真模型 2. MATLAB Simulink 3. 移相 4. 36脉波不控整流 5. 网侧电压 6. 阈侧电压 7. 设置 8. MATLAB Simulink R2015b,MATLAB Simulink中实现宽范围移相与多脉波整流的变压器仿真模型

前言 这篇文章是 GDI+ 总结系列的第三篇，如果对 GDI+ 的基础使用不熟悉的朋友可以先看第一篇文章《C# 使用 GDI+ 画图》。 需求 需求是要实现给图片添加任意角度旋转的文字，文字的旋转中心要是在文字区域中央，就像 CSS 的 rotate 函数一样的效果。如下：   分析&思路 Graphics 类有个 RotateTransform 方法，可以传入任意角度的值来旋转画板。但是这个方法的旋转中心是画板的左上角，所以直接单单用这个方法不能满足我们的需求。此外， Graphics 类还有个 TranslateTransform 方法可以改变坐标的原点，而且这个方法是沿着矩形的x,y轴平

毫米波雷达多普勒估计是现代雷达系统中的关键技术之一，特别是在自动驾驶、无人机导航、目标识别等领域有着广泛应用。本文将深入探讨毫米波雷达的工作原理、多普勒效应以及在Matlab环境下的仿真方法。 毫米波雷达使用的是频率在毫米级别的电磁波，通常在30至300GHz之间。这一频段的电磁波具有穿透力强、分辨率高、体积小等优点，适合在复杂的环境中进行精确的目标探测和跟踪。 多普勒效应是雷达系统中用于计算目标相对速度的关键概念。当雷达发射的电磁波遇到移动目标时，反射回来的信号频率会发生变化，这种频率变化就是多普勒效应。根据多普勒频移，我们可以推算出目标相对于雷达的接近或远离速度。 在Matlab中实现毫米波雷达的多普勒估计，通常包括以下几个步骤： 1. **信号模型建立**：首先需要构建雷达发射和接收的信号模型，包括脉冲序列、调制方式（如线性调频连续波LFMCW）等。 2. **多普勒处理**：通过快速傅里叶变换(FFT)对回波信号进行处理，以提取多普勒频移。这一步骤通常涉及窗函数的选择和匹配滤波器的应用，以提高信噪比和频率分辨率。 3. **速度估计**：从多普勒频谱中找出峰值，对应的就是目标的速度。可能需要进行多普勒平滑或者动态门限检测来抑制噪声和虚假目标。 4. **角度估计**：结合多径传播和天线阵列的特性，可以实现角度估计算法，如基于波达方向（DOA）的方法，例如音乐算法（MUSIC）或根最小方差（Root-MUSIC）。 5. **仿真验证**：通过与理论值对比，评估算法的性能，如速度估计精度、角度分辨率等。 在"Doppler-radar-simulation-model-master"这个压缩包中，可能包含了上述各个步骤的Matlab代码，包括信号生成、多普勒处理、速度和角度估计的函数或脚本。通过分析和运行这些代码，我们可以更深入地理解毫米波雷达的多普勒估计原理，并可对算法进行优化和改进。 毫米波雷达多普勒估计是雷达系统中的核心部分，它涉及到信号处理、数字通信等多个领域。通过Matlab仿真，不仅可以直观地了解其工作过程，也能为实际硬件设计提供重要的参考。在学习和研究过程中，我们需要对雷达原理、多普勒效应、以及Matlab编程有扎实的基础，以便更好地理解和应用这些知识。

一组讲述计算机内幕的文章，旨在揭示现代操作系统内核的工作原理。我希望这些文章能对电脑爱好者和程序 员有所帮助，特别是对这类话题感兴趣但没有相关知识的人们。讨论的焦点是 Linux，Windows，和 Intel 处理器。 钻研系统内幕是我的一个爱好。我曾经编写过不少内核模式的代码，只是最近一段时间不再写了。这第一篇文章讲 述了现代 Intel 主板的布局，CPU 如何访问内存，以及系统的内存映射 计算机系统是由硬件和软件共同构成的一个庞大而复杂的实体，而程序员往往需要深入到这个系统的底层，理解其运作的原理。本文将从程序员的角度，深入探讨计算机系统底层知识，特别是现代操作系统内核的工作原理，重点关注Linux、Windows和Intel处理器。 要理解现代计算机是如何连接各个组件的。现代计算机主板一般包括北桥和南桥芯片组，它们负责处理不同类型的硬件通信。CPU通过前端总线与北桥芯片连接，负责处理内存的读写请求。CPU并不直接知道它连接的是什么，它通过针脚与外界交互，通过内存地址空间、I/O地址空间和中断三种方式与外界通信。 以Intel Core 2 QX6600处理器为例，它有33个针脚用于传输物理内存地址，64个针脚用于数据传输。这意味着它能控制的物理内存达到64GB。然而，由于大多数芯片组仅支持最多8GB的RAM，所以实际可用的物理内存会少于64GB。而且，物理内存地址不仅用于RAM的读写，还可用于主板上各种设备间的通信，这种通信方式称为内存映射I/O。例如，显卡、PCI卡和BIOS中的flash存储器等设备的地址空间，都是通过物理内存地址映射来实现的。 内存地址映射表决定了CPU发出的物理内存请求被转发到哪个设备。一般情况下，大部分内存地址被映射到RAM，剩下的地址由映射表指明对应的设备。这些被映射为设备的内存地址，在物理内存中形成了一种“空洞”。例如，在PC内存640KB到1MB之间的区域，就可能被显卡和PCI设备使用，这也就解释了为什么32位操作系统无法使用全部的4GB内存空间。在Linux系统中，可以通过查看/proc/iomem文件，来了解这些空洞的地址范围。 再来看一下CPU如何在不同模式下寻址内存。在32位保护模式下，CPU可以寻址最多4GB的物理地址空间，但是由于地址空间中的一部分被设备占用，实际可用的RAM容量会减少。在实模式下，CPU只能寻址1MB的物理地址空间。而在64位保护模式下，CPU理论上可以寻址高达64GB的物理地址空间，但实际上很少有芯片组支持这么大的RAM。在64位模式下，CPU有可能访问到RAM空间中被主板上的设备映射走了的区域，这种技术称为回收(reclaiming)，需要芯片组的配合。 了解了内存布局和CPU寻址原理后，接下来需要掌握CPU如何将程序中的逻辑地址转换成物理地址。在CPU内部使用的是逻辑地址，需要经过地址翻译机制转换成物理地址才能访问内存。CPU的运行模式决定了其能访问的物理内存大小，这直接影响到操作系统的内存管理和程序设计。 从程序员的角度来看，深入理解计算机系统的底层工作原理，有助于我们编写更加高效和健壮的代码，也能更好地进行系统级问题的调试和优化。同时，了解了内存的布局和CPU的工作机制后，我们可以更好地利用系统资源，编写出能够充分利用硬件性能的程序。此外，对于希望在操作系统底层开发领域深入研究的程序员来说，这份知识是必不可少的基础。 尽管现代操作系统为程序员提供了很多抽象和封装，但是理解计算机系统的底层原理依旧是一个不可或缺的技能。通过对计算机硬件和操作系统内核更深层次的理解，程序员不仅能够写出更加符合硬件特性的代码，还能够在性能调优、系统编程和硬件相关应用开发中取得更好的成绩。因此，无论是对于初学者还是资深的程序员，深入理解计算机系统底层的工作原理，都是十分有价值的学习方向。

介绍了MMA253F隧道磁电阻(TMR)双轴角度传感器的原理和特性,设计了以MSP430F235为MCU,以MMA253F为位置反馈的顶板离层仪,给出了基于MMA253F的位移检测策略,并详细分析了接口电路和编程原理。该顶板离层仪克服了传统拉线位移传感器无法与外部环境完全隔离的缺点,实现了对顶板离层位移的无接触测量。

### 步进电机的角度精度判定 #### 引言 步进电机因其独特的定位能力和精确的步进特性，在工业自动化、精密仪器以及各种控制系统中扮演着重要角色。在这些应用场景中，电机的位置精度和角度精度是衡量其性能的关键指标。本文将深入探讨步进电机的角度精度判定方法，并详细解释相关的技术概念。 #### 步进电机简介 步进电机是一种将电脉冲信号转换成线性或角位移的执行元件。它的工作原理基于电磁作用，当电机绕组通电时，会产生磁场，从而驱动转子按预定步骤旋转。步进电机具有较高的定位精度、良好的启动/停止特性和简单的控制方式等优点，广泛应用于需要精确位置控制的应用场景中。 #### 角度精度的概念 角度精度是指步进电机实际旋转的角度与其理论设定角度之间的偏差程度。这一指标对于确保电机在实际应用中的准确性和可靠性至关重要。通常情况下，角度精度可以通过高分辨率的编码器配合连轴器直接测量得到。具体来说： - **高分辨率编码器**：用于精确测量电机的实际旋转角度。通过将电机转子的位置转化为数字信号，便于后续的数据处理和分析。 - **连轴器**：确保电机转子与编码器之间没有相对旋转位移，提高测量准确性。 #### 角度精度的评估方法 1. **位置精度**：这是指从转子的任意一个参考点出发，每一步进角度都进行测量，然后让电机连续旋转一周，最后计算实际位置与理论位置之间的差值。该差值通常采用正最大值与负最大值的范围来表示，并且以基本步距角的百分比形式给出。 2. **步距角精度**：从转子的任意起始点出发，连续运行多个步进角度，分别测量每个步进的实际角度与理论角度之间的偏差，并以理论步距角的百分比形式表示。最终的步距角精度以整个圆周中最大正偏差和最大负偏差来表示。 3. **滞环误差**：这是一种特殊的误差类型，它涉及到转子正向旋转一周后再反向旋转回到起始位置时所出现的角度偏差。具体来说，是从转子的任意一个初始位置开始，先正向旋转一周，然后再反向旋转回初始位置，记录下这个过程中每个测量点的偏差角，并从中选取最大值作为滞环误差。 #### 实际应用案例分析 为了更直观地理解上述概念，我们可以考虑一个具体的例子。假设某步进电机的基本步距角为1.8°，我们想要评估其位置精度和步距角精度。 1. **位置精度评估**： - 假设经过测试发现，该电机在一个完整的360°旋转周期内，最大的正偏差为+0.2°，最大的负偏差为-0.2°。 - 因此，位置精度可以表示为±0.2° / 1.8° = ±11.1%。 2. **步距角精度评估**： - 经过多次测试，发现在连续旋转一周的过程中，最大的正偏差为+0.15°，最大的负偏差为-0.15°。 - 所以，步距角精度可以表示为±0.15° / 1.8° = ±8.3%。 3. **滞环误差评估**： - 通过实验发现，当转子正向旋转一周再反向旋转回起始位置时，最大的偏差角为0.25°。 - 滞环误差因此可以表示为0.25° / 1.8° = 13.9%。 #### 结论 通过对步进电机的角度精度进行系统的评估和分析，我们可以有效地确定电机在特定应用中的性能表现。无论是位置精度、步距角精度还是滞环误差，这些指标都能够帮助工程师们更好地理解电机的能力边界，并据此选择最适合特定应用场景的步进电机型号。此外，随着技术的进步，未来还有望开发出更加先进的测量技术和评估方法，进一步提高步进电机在各种领域中的应用效率和性能水平。

我在做24年电赛H题时发现需要一个可以提供稳定角度的传感器，第一时间想到了MPU6050，但是使用后发现MPU6050的零飘特别大，所以选择更换模块。最终选择了正点原子的角度传感器模块ATK-IMU901，但是正点原子只提供了HAL的文件，但是我使用的是标准库开发，于是在网上寻找资料，但是没有，就只能自己动手了。最终改完文件。 在进行24年电子设计大赛的H题项目开发时，遇到了需要精准角度测量的挑战。原本考虑使用MPU6050传感器模块，但是其零点漂移问题较为严重，导致无法获得稳定准确的测量数据。因此，作者决定更换为正点原子的角度传感器模块ATK-IMU901。然而，在使用该模块时，遇到了一个问题，即正点原子提供的库文件是基于HAL（硬件抽象层）的，而作者在开发过程中使用的是较为传统的标准库（Standard Peripheral Libraries），因此无法直接使用这些HAL库文件。 由于网上缺乏相关资料，作者只能选择自己动手解决。最终，作者成功地将正点原子的角度传感器模块ATK-IMU901与STM32F103C8T6微控制器通过标准库进行适配。这个过程说明，尽管市面上很多先进的模块逐渐转向HAL库开发，但是在实际应用中，标准库依然具有其不可替代的价值，特别是在一些传统项目或者开发者对HAL库不太熟悉的情况下。 在完成对标准库的适配后，作者将整个项目打包成一个压缩包，其中包含多个文件，这些文件名反映了项目工程的多个部分和结构。例如，"Project.uvguix.Admin" 可能是项目管理相关的文件，"keilkill.bat" 可能是一个批处理文件，用于清除或者关闭Keil MDK软件进程，"readme.txt" 则是项目说明文档，提供了项目的基本信息和使用指南。"Project.uvoptx"、"Project.uvprojx" 文件分别是Keil工程的优化和项目文件，而以"Project.uvguix." 开头的其他文件可能包含了项目中各个模块的用户界面或者配置界面。"System" 和 "User" 文件夹可能包含了系统级和用户级的代码和资源，"Objects" 文件夹通常用于存放编译过程中生成的对象文件。 整个项目通过作者的努力，实现了角度传感器模块与STM32F103C8T6微控制器的有效对接，不仅解决了零点漂移的问题，而且为使用标准库的开发者提供了一条可行的路径。这对于那些在资源有限的情况下，需要进行精确角度测量的嵌入式系统开发者来说，是一个宝贵的参考资料。 总结而言，本文详细介绍了作者在电子设计大赛中遇到的技术难题，以及他们是如何通过更换传感器模块和适配标准库，最终解决角度测量不稳定的问题。作者不仅提供了具体的技术路径，还通过分享自己的项目文件，为其他开发者提供了一个可供参考的实践案例，这在STM32嵌入式系统开发社区中是非常有价值的经验分享。无论是对于初学者，还是对于那些寻求特定解决方案的开发者，本项目的成功实施都能够提供帮助，激发更多人在嵌入式系统开发中的创新和探索。