基于螺旋理论的的五轴数控机床几何误差建模，付国强，傅建中，针对数控机床几何误差齐次变换矩阵建模方法中存在的问题，提出一种基于螺旋理论的五轴数控机床几何误差建模方法。首先，根据螺旋

少自由度并联机构自由度的减少本质上是因为受到分支施加的结构约束的合成作用决定。运用螺旋理论描述单个分支约束及所有分支约束的合成，并从几何上直接分析约束的线性相关性，判别出机构自由度的性质，同时给出公共约束，冗余约束存在的几何条件和相应的判别计算公式，在此基础上得到普遍适用于少自由度并联机构自由度计算的修正Grnbler-Kutzbach计算公式和一种等价的完全依靠约束分析的自由度计算公式。笔者提出的方法不仅适用于对称少自由度并联机构，也适用于非对称少自由度并联机构。

现代机器人学的matlab版螺旋理论或旋量代数的数学函数.zip

由于可重构机器人构型的多样性，其动力学的分析方法要求建模方便，并且具有通用性。基于此，讨论在运动螺旋和力螺旋的基础上采用拉格朗日方程建立机器人动力学方程的方法。采用运动螺旋和力螺旋表示，可以对机器人各杆件建立统一的坐标系，方程可表示成简洁的形式；可方便地实现力、力矩在不同坐标系之间的转换及末端执行器上的力、力矩与各关节力矩之间的转换，适合分析复杂的受力情况。动力学拉格朗日方程为封闭显式状态方程，便于进行构型的设计和校验、运动仿真以及控制系统的分析与综合，适应可重构机器人构型多变的特点。最后给出动力学分析具体的方法和步骤，并对一个典型的可重构机器人构型进行仿真计算。

基于螺旋理论分析了-种3-RRR并联机构的自由度和构型。通过分析动平台和各分支机构的约束螺旋系，构造3-RRR串联分支，运用修正Crnbler-Kutabath公式计算出其自由度满足3个转动自由度。基于虚拟样机技术建立3-RRR并联机构虚拟仿真模型，进行正向运动学仿真和工作空间分析，从而找到该机构存在的缺陷，为少自由度并联机构运动学和动力学分析提供保证。

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黄真老师的高等空间机构学。系统地总结了近十年空间机构学与并联机器人机构学的研究成果。提出了基于约束螺旋理论的自由度分析原理和对应方法