基于FPGA的运动目标检测跟踪系统：从顶层设计到模块实现的全流程实践（进阶版结合XY轴舵机控制）,基于FPGA的运动目标检测跟踪系统项目 ，FPGA项目，FPGA图像处理 FPGA项目 采用帧间差分法作为核心算法，该项目涉及图像采集，颜色空间转，帧间差分核心算法，腐蚀等形态学处理，目标定位，目标标识，图像显示等模块。 通过该项目可以学习到以下两方面内容 1.FPGA顶层架构设计、各功能模块详细设计、模块间接口设计； 2.各模块的RTL编写与仿真，在线逻辑分析，程序调试等。 本项目提供完整项目源程序，仿真程序，在线逻辑分析，以及讲解等 ***另有结合XY两轴舵机控制的进阶版本，详细信息欢迎咨询*** 涉及整个项目流程的完整实现，适合于FPGA学习者，对于提高FPGA设计能力有很大的帮助。 非诚勿扰 主页还有更多有关FPGA图像处理算法实现的项目，欢迎咨询。 其中包括： 1.颜色空间转 2.快速中值滤波算法 3.sobel边缘检测算法 4.OTSU（最大类间方差）算法 5.卡尔曼滤波算法 6.局部自适应分割算法 7.目标检测与跟踪算法 8.图像增强去雾算法 #FPGA #图像处理 #

在现代电子工程领域，FPGA（现场可编程门阵列）技术的应用越来越广泛。随着其灵活性和高性能的特点，FPGA在电机控制领域的应用尤为突出，尤其是用于控制小型伺服电机，也就是常说的舵机。舵机广泛应用于模型飞机、机器人等精确控制角度的场合。舵机的角度控制是通过控制信号的脉冲宽度来实现的，这个宽度与舵机转角之间存在一定的对应关系。FPGA因其高速处理能力，能实时产生精确的控制脉冲，从而达到精确控制舵机的目的。 在本次项目中，将采用FPGA技术实现对舵机角度的控制，并通过数码管实时显示当前舵机的角度。数码管作为一种常见的数字显示设备，通过不同的发光组合来显示数字信息，能直观地展示舵机当前的角度值。这不仅增强了系统的交互性，还提高了观察角度变化的便捷性。 SG90舵机是一款常用的微型舵机，其尺寸小巧、价格低廉，且控制简便，非常适合用在各种DIY项目和教学实验中。SG90舵机具有较好的性能与可靠性，能够满足一般小型机器人的运动需求。在本次开发中，SG90舵机将作为控制对象，FPGA则负责生成符合SG90舵机要求的PWM（脉冲宽度调制）信号，用以驱动舵机转动到指定角度。 在FPGA开发中，需要编写硬件描述语言（如VHDL或Verilog）来实现信号处理逻辑。设计者需要编写代码来控制PWM信号的产生，使得舵机能够按照预设的角度进行旋转。同时，还需要设计数码管驱动电路，使其能够准确地显示舵机的角度信息。整个系统的设计需要考虑信号的同步、稳定性和实时性等因素。 考虑到FPGA的可编程特性，系统在设计完成后还可以进行功能扩展，如增加多个舵机的控制、实现更复杂的控制算法等。这种灵活性是传统微控制器难以比拟的。开发板作为FPGA开发的重要组成部分，提供了必需的硬件接口和资源。在此项目中，EGO1开发板将作为核心硬件平台，承载着FPGA芯片，并提供必要的外围接口电路。 在实际操作过程中，将首先对FPGA进行编程，编写PWM信号产生逻辑，确保能够生成符合SG90舵机要求的控制信号。接着，设计数码管的显示逻辑，实现角度信息的准确显示。将两者结合，通过调试确保系统稳定运行，达到预期的控制效果。 本次项目不仅展示FPGA在实际应用中的强大功能，还体现出它在提高硬件控制精度和系统交互能力方面的优势。通过这个项目的学习，可以加深对FPGA编程和硬件接口控制的理解，为未来在更复杂的系统设计中应用FPGA打下坚实的基础。

本资源实现了一个完整的 上位机-STM32-FPGA 多节点协同控制系统，通过UART串口通信协议驱动舵机。系统支持多节点指令转发、动态参数配置与实时状态回传，用户可通过上位机发送指令，经STM32解析后转发至FPGA生成高精度PWM信号，实现舵机角度控制，同时支持数据回环校验与状态监控。

【基于单片机的舵机控制装置设计】的本科毕业论文主要探讨了如何利用单片机来设计和实现舵机控制装置，特别是针对无人机制导系统中的舵机控制。舵机是操纵无人机飞行的关键执行机构，它根据控制信号改变舵面角度，确保无人机的稳定飞行。论文中详细介绍了舵机的基本概念、结构、控制原理以及单片机在其中的应用。 一、舵机概述 舵机起源于航模运动，主要任务是通过控制舵面来调整飞行器的运动状态，如发动机推力、飞机的横滚、俯仰和偏航角。在遥控模型中，舵机通过连杆驱动舵面转动，实现操作动作。舵机通常包括舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机和控制电路板，通过电机转动、齿轮减速和位置反馈实现角度控制。 二、舵机的结构与控制 舵机内部包含直流电机、减速齿轮和位置反馈电位计，电机的转动通过齿轮减速传递给舵盘，同时电位计根据舵盘位置输出反馈电压。控制电路板接收控制信号，通过比较信号与基准信号来决定电机的转动方向和速度，从而使舵机保持在设定的角度。 三、单片机控制原理 在无人机舵机控制系统中，使用PLC单片机作为控制核心，这是因为PLC单片机具有体积小、功耗低、抗干扰性强、指令集精简和模拟接口丰富等特点。它接收20ms周期的脉宽调制（PWM）信号，根据脉冲宽度控制舵机角度，实现位置伺服。单片机内部的比较器处理输入信号，产生电机转动控制信号。 四、系统软件设计 1. 位置环设计：软件设计需要构建位置控制环，确保舵机能够准确到达并保持设定的位置。 2. 速度反馈：通过检测电机速度来调整控制信号，确保舵机动作快速且平滑。 3. 电流反馈：监控电机电流，以防止过载并优化扭矩控制。 4. 试验结果：论文中应该包含了实际测试数据和结果分析，验证设计的有效性和性能。 五、结语 论文总结了基于PLC单片机的舵机控制系统设计过程，并展示了调试结果。这种设计满足了无人机舵机对体积小、响应快、精度高的要求，证明了单片机在舵机控制中的实用性。 该毕业论文深入探讨了舵机的工作原理，结合单片机技术详细阐述了舵机控制装置的设计方法，对于理解无人机导航系统中的舵机控制有重要的参考价值。此外，论文还提到了不同类型的舵机和常见舵机制造商，如Futaba、JR和SANWA，提供了舵机选择的参考依据。

机械臂舵机控制实验源码stm32源码，多路舵机控制，舵机速度控制，支持pwm加总线控制。PS2无线手柄解码通讯控制机械臂。ADC测电池电量。存储Flash读写数据。

双舵机控制，对于初学者来说，会有帮助，是基于STM32F4的舵机控制，可以下载看看，希望对您有所帮助

压缩包里包含:STM32F103程序和人脸识别检测代码； STM32F103包含了：舵机的控制代码、人脸追踪的pid算法代码以及主函数里面的逻辑控制代码； 实现了：当STM32F103接受到串口传来的人脸坐标后，对坐标进行pid计算；最后通过pid计算后得到的值，使用定时器8的通道1和通道2对两个舵机分别进行不同角度的控制； 人脸识别检测代码实现了：检测到镜头前的人脸后，通过串口3发送给STM32F103；

本文对AT89C2051多路舵机的控制电路进行了详细介绍，供读者参考。

基于STM32F103C8T6单片机的180°SG90舵机控制调试程序，控制原理是通过输入一个信号脉冲，根据脉冲的宽度来确定舵机的转动角度。

本系统目前适用于优必选协议、海灵协议、乐幻索尔协议的舵机组成的机器人，包括优 必选 1 代、1S、1P、2 代机器人，海灵 17 自由度机器人，海灵 5 自由度机械臂、SpiderBot 四足机器人等，各机器人的软件操作方式大同小异，下面以海灵智电 17 自由度机器人为模 板讲解，其他机器人可以照搬理解。 本系统适配了一款通用开发板，使用 4 层板工艺，体积小巧，已尽可能得将各类所需资 源，包括支持陀螺仪、MP3 模块、板载 1S/2S 电池充电、副板总线系统、多种总线舵机接口 以及预留 IIC 与串口接口，可以作为通用的机器人驱动开发板，