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大型运煤船航向自适应滑模控制器的设计
借助Lyapunov方法引入了参数的自适应律,并证明了该控制策略使得船舶运动非线性系统中所有信号有界,选取恰当的设计参数可以保证跟踪误差收敛到零。以某运煤船为例,在Simulink环境下进行仿真研究,仿真结果表明:所设计的控制器无论在标称参数下还是在参数摄动及存在外界扰动的情况下,都显示出较好的控制性能和较好的鲁棒性。
2022-08-31 10:17:15
291KB
船舶航向控制
非线性系统
滑模控制
自适应控制
1
基于 Lyapunov 稳定性的欠驱动船舶自适应迭代滑模
航向控制
资源包含相关研究文献及对应的matlab仿真程序,仅供参考。 本论文构造方法设计二阶迭代滑模面,将航向偏差的镇定转化为对滑模面的镇定,基于Lyapunov理论,推导出系统渐近稳定条件,进而可得到
航向控制
律。由于控制律中存在未知外界干扰项和系统不确定项,不能直接计算得到,本节将设计两种控制方法。 第一种方法是设计不含系统不确定项和未知外界干扰项的控制律将初步的控制律进一步推导,得到等效迭代滑模控制律,该控制律中设计参数较少,算法处理过程简单。 第二种方法是引入RBF神经网络对系统不确定项进行逼近采用自适应控制技 术估计未知外界干扰项的界值,提出神经网络自适应迭代滑模控制律,该控制律能有效 地处理了模型不确定项和海况扰动的影响。
2022-04-19 15:07:36
3.63MB
matlab
开发语言
神经网络
基于广义预测控制的船舶
航向控制
仿真研究
针对船舶
航向控制
中传统的控制方法船舶响应速度慢,鲁棒性差以及舵角变化比较频繁和抗风浪流干扰能力差问题,采用了广义预测控制的船舶航向保持和转向算法,其中控制器参数可根据智能规则自动调整。使用MATLAB和SIMULINK进行仿真,并加入传统的PID控制进行比较,在船舶航速发生改变使船舶模型发生改变时,仿真结果验证了广义预测控制船舶航向具有更好的鲁棒性,增加风浪流干扰时,结果验证了广义预测控制算法相比于PID控制具有更好的抗干扰能力。
2021-10-20 21:23:37
1.13MB
广义预测控制;
船舶航向控制;
MATLAB
1
船舶仿真_船舶控制_航向_船舶_船舶
航向控制
_船舶神经网络
基于matlab用神经网络控制船舶航向的仿真程序
2021-09-28 14:00:27
27KB
船舶控制
航向
船舶
船舶航向控制
油船
航向控制
通过Simulink建立船舶的舵机模型,并有PID控制算法进行
航向控制
2021-05-10 14:00:40
10KB
无人船
航向控制
MATLAB
Simulink仿真
1
集装箱船运动模拟器.zip
通过MATLAB建立船舶的数学模型,进行速度、航向的控制,并研究在干扰作用下的运动轨迹
2021-04-01 19:06:40
1.1MB
无人船
船舶
航向控制
MATLAB
1
船舶航行的模糊模型建模及
航向控制
该资源可以给船舶学习的人提供一些文档类的基础
2019-12-21 22:13:46
232KB
船舶
模糊模型建模
1
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