基于V-REP和MATLAB联合仿真的流水线自动分拣机器人系统。该系统利用SCARA型机械臂和机器视觉技术，实现了对不同颜色和形状的工件进行自动分拣和统计。文中具体讲解了从图像采集、颜色和形状识别到机械臂逆向运动学求解以及数据同步的整个流程。通过MATLAB代码片段展示了如何获取摄像头图像、进行颜色空间转换、形状特征提取、机械臂运动控制和状态管理。此外，还讨论了一些常见的调试问题及其解决方案。 适合人群：从事工业自动化、机器人技术和机器视觉领域的研究人员和技术人员，特别是对MATLAB和V-REP有一定了解的从业者。 使用场景及目标：适用于希望深入了解流水线自动分拣机器人工作原理的研究者或开发者；旨在为相关项目提供理论依据和技术指导，帮助构建高效的自动化分拣系统。 其他说明：尽管该仿真系统在实验室环境中表现良好，但在实际应用中仍面临诸多挑战，如环境光照变化导致的颜色识别误差、工件堆叠情况下的三维识别难题等。未来研究可以着眼于这些问题的改进和完善。

基于机器视觉技术的流水线自动分拣机器人仿真：VREP与MATLAB联合实现SCARA机械臂按色形分拣与数量统计,流水线自动分拣机器人仿真，vrep与matlab联合仿真，基于机器视觉技术进行自动分拣，采用scara型机械臂，按照不同的颜色与形状分拣，放入不同的盒子并统计数量。 ,核心关键词：流水线自动分拣机器人; VREP与MATLAB联合仿真; 机器视觉技术; SCARA型机械臂; 颜色与形状识别; 分拣; 不同盒子; 数量统计。,基于机器视觉与SCARA机械臂的流水线自动分拣系统联合仿真研究

基于plc自动分拣及传输控制系统设计大学学位论文.doc

基于PLC控制金属塑料自动分拣系统设计.doc

为了顺利分拣出流水线生产的产品，而设计了PLC控制的自动分拣大小球系统。该系统能够通过PLC控制两台电动机的正反转，分别实现机械臂的上、下、左、右运行，从而完成了机械臂从原点的下行、判断、抓取、上行、摆动、存放、复位等一系列动作。首先介绍系统的功能及原理，接下来对系统的主电路及软硬件进行详细介绍。最后仿真结果表明：本文设计的大小球分拣控制系统具备智能化程度高、安全可靠、灵活方便等优点。

针对继电器控制系统可靠性较差、使用不够灵活方便等缺陷,利用PLC进行设计,达到了控制生产线的分拣、传送及进出库的目的。在系统中充分利用PLC在控制方面的卓越性能和变频器原理,用交流变频变压拖动技术,实现了生产线的启动平稳、运行可靠、故障率低的功能。在上位监控系统的设计中,利用组态软件设计了参数设置、过程监控、数据处理、故障定位等功能,对于今后基于PLC的工业控制设计具有一定作用。

表4.2 波束展宽仿真计算结果比较 展宽技术类型 3dB宽度(°) 最大副瓣(dB) 展宽倍数 1η 展宽前 3.18 -13.24 — 1.000 常规方法量化前 12.01 -3.61 3.78 0.136 常规方法量化后 12.21 -3.44 3.78 0.139 遗传算法PPO 12.00 -9.98 3.77 0.223 遗传算法FPO 12.01 -9.99 3.78 0.230 遗传算法PPO 13.99 -9.99 4.40 0.207 遗传算法FPO 14.00 -10.01 4.40 0.213 众所周知，波束展宽应牺牲天线增益为代价，波束展宽倍数越大，增益损失越烈。从 表4可见，遗传算法增益损失远低于常规算法。FPO和 PPO波束展宽效果相当，FPO波束 展宽后的天线效率略优，而 PPO技术更具有灵活性。探讨互耦、幅相误差等因素对展宽波 束的影响是具有工程应用价值的课题。另外，随着有源相控阵天线的广泛应用，应研究子 阵级仅相位加权波束展宽问题。 4.2.5 相位加权方向图赋形技术 相控阵天线方向图赋形(POPS)的方法可以划分为三类：第一类是单元激励幅度和相位 同时调整,即复数加权；第二类是只有单元激励幅度改变，即仅振幅加权；第三类是只有单 元激励相位改变，即仅相位加权。对于相控阵天线来说，相位加权是举手之劳，在硬件上 并不增加额外的花费。在以上这三类方法中，仅相位加权还有部分(PPOPS)和全阵(FPOPS) 之分。 Frey和 Elliott[46]从连续线源 Taylor幅度分布出发，建立了一个单参数控制的相位分布 函数，以实现不对称副瓣，文献[47, 44]在此基础上进行了改进，该类方法适用于具有 Taylor 幅度分布或均匀分布的阵列。Chakraborty 等人[48]利用驻定相位法综合具有特定形状的天线 波瓣，其方法与连续口径密切相关。Deford和 Gandhi[40]用相位加权降低等幅线阵和面阵的 峰值副瓣电平，并指出“相位加权阵列的峰值副瓣电平为阵元数的对数函数”，该方法更适 合于大型阵列。Dufort[49]采用相位加权去控制阵列天线的波瓣形状，但是他将阵列各单元的 振幅限定为常数，仅讨论了等幅线阵和等幅平面阵。作者 [50] 研究了不等幅线阵和不等幅平 面阵的仅相位加权波瓣赋形综合方法，并将它们应用于固态有源相控阵天线的设计；在此 基础上，作者 [51] 进一步研究了 PPOPS方法，给出理论分析和计算模拟结果。 对于任意复数加权等距线阵，设部分相位加权单元序号组成的集合为 A，其它不加权单

条形码识别的物流包裹自动分拣系统设计 结果 设计

PLC编程在流水线生产中自动分拣控制系统中的运用研究.pdf

图 7.22 给出典型的三坐标雷达威力覆 盖示意图。图中曲线 A为要求的雷达威力覆 盖，曲线 B为发射波束覆盖，C1～C8为 8 个 独立的接收波束，曲线D为收发波束乘积图， 它与最后获得的雷达威力覆盖差一个 常数因子。 图 7.21 国产新型堆积多波束雷达 图 7.22 典型三坐标雷达威力图