针对模型未知的多机械臂系统,利用多个独立的RBF神经网络,对每个子机械臂系统进行逼近,基于图论原理定义了每个子系统之间的同步耦合关系,结合滑模控制方法设计出一种机械臂无模型自适应同步控制器。通过神经网络权值的不断在线迭代过程,随机械臂工作任务的变化可以实现对其动力学模型的实时逼近,摆脱了数学模型的限制,扩大了控制器的应用范围,在初始误差较大的情况下也可以保证对期望轨迹实现快速跟踪,并且系统在载荷发生改变等不确定的情况下依然能够实现同步,提高了控制器的鲁棒性。最后通过Lyapunov稳定性分析和Matlab仿真对所设计的同步控制器进行了验证。
2022-11-15 19:13:58
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OkHttp是一个Java和Android的HTTP和HTTP/2的客户端，负责发送HTTP请求以及接受HTTP响应。
一、使用OkHttp
OkHttp发送请求后，可以通过同步或异步地方式获取响应。下面就同步和异步两种方式进行介绍。
1.1、同步方式
发送请求后，就会进入阻塞状态，知道收到响应。下面看一个下载百度首页的例子：
OkHttpClient client = new OkHttpClient.Builder().readTimeout(5, TimeUnit.SECONDS).build();
Request request = new Request.Builder()
2022-09-22 19:40:37
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以太网技术由于其开放性好、价格低廉和使用方便等特点，已经广泛应用于电信级别的网络中，以太网的数据传输速度也从早期的10M提高到100M，GE，10GE。40GE，100GE正式产品也于2009年推出。
2022-04-15 11:17:13
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《守望先锋》架构设计与网络同步 -- GDC2017 精品分享实录.rar
2022-04-05 14:16:20
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针对多弹三维协同攻击机动目标的要求, 提出一种基于网络同步原理的协同制导方法. 该算法给出了导弹3 个方向的速度, 并基于运动学关系转化为总速度、弹道倾角和弹道偏角指令. 基于反步法将控制器设计过程转化为3 步, 分别为速度及弹道角子系统、气动角子系统和角速率子系统设计, 各子系统采用滑模控制. 控制器设计中采用扩展状态观测器对气动参数摄动和外部扰动进行估计, 并在控制器中进行补偿. 仿真结果验证了控制器的跟踪特性及导弹的协同攻击效果.
2022-02-24 19:28:10
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