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差速移动机器人轨迹跟踪控制方法——程序-NJUST
本文针对差速移动机器人轨迹跟踪问题,提出一种使用PID环节对航向角和距离进行控制算法。首先对实际GPS传感器的经纬度进行转换,其次建立差速移动机器人运动学模型,最后利用控制算法对离散的数据点进行跟踪并与PurePursuit算法进行横向对比
2021-08-13 09:09:20
153KB
经纬度与平面坐标转换转换
差速移动机器人建模
PID轨迹跟踪
PurePursuit算法
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