# Tightly Coupled INS GNSS 本程序基于教材： Paul D. Groves, 练军想, 唐康华, 潘献飞. GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理 : Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems. 北京:国防工业出版社, 2015. 附赠的INS/GNSS紧组合仿真代码进行修改得到，能够实现基于伪距、伪距率、INS数据的紧组合解算。 文件夹CalculateTCRes为紧组合解算程序，INS_GNSS_Demo_7为主脚本 文件夹SharedMat为运行所需常量数组 文件夹TCdata为一组手推车实验数据，包含InertialExplorer软件INS/RTK模式输出的参考导航解（DGNSSRES文件夹），预处理后的GNSS观测（GNSSObsForCouple文件夹），预处理后的INS观测（IMU文件夹），双GNSS天线测向数据（SPANE1文件夹）

SINS/GPS组合可以有效提高导航系统的性能。建立SINS/GPS全系统仿真模型，构建 SINS仿真器、GPS星座，并给出最佳导航星的选择方法。在建立SINS/GPS组合导航系统状态模型和量测模型的基础上，分别以位置、速度为观测量和以伪距、伪距率为观测量设计了松组合与紧组合导航系统的Kalman滤波器。在相同的条件下，对这两种不同组合模式的导航系统进行仿真验证。仿真结果表明，与松组合导航系统相比，紧组合导航系统的收敛性能更好，尤其是在受到外界干扰或遮挡，使可用的导航星数目不足四颗时，紧组合导航系统具有更

仿真紧组合程序，包括星历文件和观测文件的读取，惯导系统仿真，紧组合程序仿真

一种GNSS INS 超紧组合接收机设计及测试

gnss-ins-sim仿真程序，内有matlab程序及示例说明等。

差分GPS_SINS超紧组合在线标定与误差补偿方案设计.pdf

Multi-Sensor Fusion (GNSS, IMU, Camera) 多源多传感器融合定位 GPS/INS组合导航 PPP/INS紧组合 Multi-Sensor Fusion 版本号：release/3.0.0 初衷 学习组合导航和VIO相关内容. 希望和有兴趣的小伙伴一起交流 程序依赖 glog Eigen OpenCV 3.4 Ceres 使用说明 最新稳定测试版本对应为release/3.0.0分支 Multi-Sensor Fusion使用了submodules形式挂载了tools,因此clone完本程序需要更新tools git checkout -b release/3.0.0 origin/release/3.0.0 git submodule init git submodule update 已经安装完依赖库后,可以直接编译程序 mkdir build && cd build cmake .. && make -j3 程序运行方式 ./mscnav_bin ${configure_file} ${log_